공기청정 서비스 로봇은 로봇 바닥에는 UV 램프 기반의 살균 장치가 탑재되어 바닥 및 주변 환경을 살균하며, 몸체는 공기청정기 필터를 손쉽게 교체할 수 있도록 설계되어 있습니다.
상단에서는 정화된 공기가 분출되며, 로봇의 작동 상태를 표시하는 LED-Bar가 설치되어 있습니다.
내부에는 미세먼지와 유해가스를 감지하는 환경 센서 모듈이 장착되어 실내 공기질과 오염 상태를 실시간으로 확인할 수 있습니다.
전면에 장착된 LCD는 안내 문구와 홍보 영상을 출력하는 역할을 하며, 전면 상단과 하단, 후면 상단에 부착된 RealSense 카메라는 자율주행과 거리 측정에 활용됩니다.
또한 후면 하단 카메라는 자동충전 기능을 위한 알고리즘 구현에 사용됩니다.
로봇 좌우 측면의 초음파 센서는 충돌 방지 및 물체 감지를 담당하고, 전면 상단 우측의 온도 측정 카메라는 사람의 발열 상태를 비접촉 방식으로 측정합니다.
정면 하단에 위치한 LRF는 맵 작성과 자율주행 경로 생성에 사용되며, 후면 바닥에는 충전 단자가 설치되어 자동 충전 기능을 지원합니다.
이러한 기능을 갖춘 공기청정 서비스 로봇은 중앙 홀에서 방문객의 발열을 체크하고, 박물관이나 전시관 등에서 안내 서비스와 더불어 공기청정 및 방역 기능을 수행하는 등 다양한 실내 환경에서 활용되고 있습니다.
충돌회피 및 자율주행은 ROS를 사용하였으며 로봇 제어용 GUI(pyQT 이용)를 개발하여 사용하였습니다.
아래의 링크의 동영상들은 사무실에서 구동 테스트를 수행하는 모습을 촬영한 것입니다.
