ROS2 IRON- 서비스 ros2 service find turtlesim/srv/Kill1. 아래의 명령어를 사용하여 현재 실행황경에서 서비스 목록을 확인합니다.ros service list 위의 실행결과처럼 파라미터를 사용하는 노드들은 parameters라는 키워드가 붙어 있습니다. 2. 확인된 서비스 중에 서비스 타입을 확인할 수 있습니다. 아래의 명령어를 실행하여 간단하게 서비스 타입을 확인할 수 있습니다.ros2 service type /clearros2 service type /killros2 service type /spawn list 명령어에 옵션 -t 를 사용하면 서비스 목록과 서비스 타입을 함께 볼 수 있습니다.ros2 service list -t3. 아래의 명령어과 같이 서비스 형태를 입력하면 서비스명을 확.. 소프트웨어/ROS2 2024. 7. 23. 22:13
ROS2 IRON - bag 기록, 정보, 재생 ros2 bag play rosbag2_2024_07_23-14_48_151. rosbag를 기록하는 명령어의 형식은 아래와 같습니다. ros2 bag record turtlesim 패키지의 토픽 하나를 rosbag로 저장하는 명령어는 아래와 같습니다. 실행하여 저장해 봅니다.ros2 bag record /turtle1/cmd_vel홈 디렉터리에 rosbag2_ 폴더가 생성되고 rosbag 파일이 만들어 집니다. 2. rosbag 파일의 정보를 확인하기 위해 아래의 명령어를 수행합니다.ros2 bag info rosbag2_2024_07_23-14_48_15 정보에는 파일 이름, 파일 크기, 기록시간과 시작 및 종료 시간, 메시지 개수 등의 정보가 출력됩니다. 3. rosbag 재생아래의 명령을 .. 소프트웨어/ROS2 2024. 7. 23. 15:01
ROS2 IRON에서 Turtlesim 패키지 토픽 확인 1. turtlesim 패키지의 노드를 실행하겠습니다. 아래의 명령어를 실행하여 turtlesim 노드를 실행합니다.source /opt/ros/iron/setup.bashros2 run turtlesim turtlesim_node 위의 명령어를 실행하면 파란색 창에 거북이가 있는 창이 나타납니다. 2. turtle_teleop_key 노드를 실행하여 거북이를 움직여 봅니다.source /opt/ros/iron/setup.bashros2 run turtlesim turtle_teleop_key6. 상/하/좌/우 화살표 키를 이용하여 거북이를 움직여 봅니다. 7. 아래의 명령어를 실행하여 토픽의 리스트를 확인합니다.ros2 topic list 8. -t 옵션을 사용하여 현재실행 환경에서 모든 노드들의 .. 소프트웨어/ROS2 2024. 7. 23. 14:38
ROS2 IRON에서 Turtlesim 패키지 노드 확인 1. turtlesim 패키지의 노드를 실행하겠습니다. 아래의 명령어를 실행하여 turtlesim 노드를 실행합니다.source /opt/ros/iron/setup.bashros2 run turtlesim turtlesim_node 위의 명령어를 실행하면 파란색 창에 거북이가 있는 창이 나타납니다. 2. turtle_teleop_key 노드를 실행하여 거북이를 움직여 봅니다.source /opt/ros/iron/setup.bashros2 run turtlesim turtle_teleop_key6. 상/하/좌/우 화살표 키를 이용하여 거북이를 움직여 봅니다. 7. 노드와 토픽, 액션을 그래프로 확인할 경우 아래의 명령어를 실행할 수 있습니다.rqt_graph 8. 현재 실행된 패키지의 노드 리스트를 .. 소프트웨어/ROS2 2024. 7. 23. 13:00
Ubuntu 22.04, IRON ROS2 개발환경 설치 1. ROS2를 이용해 로봇을 개발하기 위해 필요한 다양한 툴을 설치해야 합니다.아래의 명령어들을 입력하여 관련 툴들을 설치할 수 있습니다.sudo apt update && sudo apt install -y \build-essential \cmake \git \libbullet-dev \python3-colcon-common-extensions \python3-flake8 \python3-pip \python3-pytest-cov \python3-rosdep \python3-setuptools \python3-vcstool \wget python3 -m pip install -U \argcomplete \flake8-blind-except \flake8-builtins \flake8-class-newl.. 소프트웨어/ROS2 2024. 7. 23. 10:46
Ubuntu 22.04, IRON ROS2 설치 1. 현재 설정되어 있는 로케일을 확인합니다.1localecs 2. 로케일을 전부 UTF-8로 설정해 줍니다. 1sudo apt update && sudo apt install localescs 1sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8cs 1sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8cs 1$ export LANG=en_US.UTF-8cs로케일 설정을 다시 확인합니다. 3. 다음은 우분투에 ROS2 apt 저장소를 추가합니다. 먼저 Ubuntu Universe repository를 활성화시킵니다. 12sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository un.. 소프트웨어/ROS2 2024. 3. 24. 10:49
Jetson Xavier NX 보드에 ROS 2 설치 Jetson Xavier NX 보드에 ROS 2를 설치하기 위해서는 먼저 보드에 설치된 ubuntu 버전을 확인해야 합니다.Jetson Xavier NX용 jetpack 5.0.2는 ubuntu 20.04를 제공합니다. 해당 ubuntu 버전에 알맞는 ROS 2 foxy를 설치해주면 됩니다. 1. 리눅스의 로케일을 설정해줍니다. 다음 명령을 통해 설정되어 있는 로케일을 확인합니다. locale 로케일 설정 전에 apt 설치 및 업데이트를 진행합니다. sudo apt update && sudo apt install locales 그리고 로케일을 UTF-8로 설정합니다. sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8.. 소프트웨어/ROS2 2022. 9. 20. 13:20
Jetson nano 보드에 ROS 2 설치 Jetson nano 보드에 ROS 2를 설치하기 위해서는 먼저 보드에 설치된 ubuntu 버전을 확인해야 합니다.Jetson nano용 jetpack 4.6.1은 ubuntu 18.04를 제공합니다. 해당 ubuntu 버전에 알맞는 ROS 2 dashing을 설치해주면 됩니다. 1. 리눅스의 로케일을 설정해줍니다. 로케일 설정 전에 apt 설치 및 업데이트를 진행합니다. sudo apt update && sudo apt install locales 아래 그림과 같이 업데이트가 완료되었습니다. 그리고 로케일을 UTF-8로 설정합니다. sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8expo.. 소프트웨어/ROS2 2022. 8. 3. 01:24
ROS 2의 turtlesim과 rqt 사용법 1. turtlesim 패키지를 설치합니다. 먼저 apt를 가장 최신 버전으로 업데이트 합니다. sudo apt update 아래 그림과 같이 업데이트가 완료되었습니다. 이제 ros 2의 turtlesim 패키지를 설치해 줍니다. sudo apt install ros-humble-turtlesim 다음 그림과 같이 turtlesim 패키지의 설치 또한 완료되었습니다. 다음 단계로 넘어가기 전에 turtlesim 패키지가 제대로 설치되었는지 확인해 줍니다. 먼저 소스의 위치를 지정해 줍니다. . ~/ros2_rolling/install/local_setup.bash 그리고 다음 명령어를 통해 turtlesim의 실행 가능한 리스트를 확인합니다. ros2 pkg executables turtlesim.. 소프트웨어/ROS2 2022. 7. 20. 01:02
ubuntu 22.04에 ROS 2 설치 1. 리눅스의 로케일을 UTF-8로 설정해 줍니다. 먼저 apt의 업데이트 및 로케일을 설치합니다. sudo apt update && sudo apt install locales 그리고 로케일을 UTF-8로 설정해줍니다. sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8 2. 로케일 설정이 완료되었다면 소스를 설정해 줍니다. 시스템에 ROS 2를 위한 저장소를 추가해야 합니다. 다음 명령을 실행하여 우분투의 universe 저장소를 활성화시킵니다. apt-cache policy | grep universe 아래 그림과 같은 문구가 출력되면 명령이.. 소프트웨어/ROS2 2022. 7. 15. 23:36
