Odometry 프로그래밍

1. ROS 2 모바일 로봇 전체 흐름 차동구동 로봇에서 ROS 2 제어 흐름은 보통 다음과 같습니다.사용자 / Teleop / Nav2 ↓/cmd_velgeometry_msgs/msg/Twist ↓차동구동 역기구학 ↓왼쪽 바퀴 속도, 오른쪽 바퀴 속도 ↓모터 드라이버 / MCU / OpenCR / ros2_control ↓바퀴 회전 ↓엔코더 피드백 ↓거리 변환 ↓Odometry 계산 ↓/odomnav_msgs/msg/Odometry ↓odom → base_link TF ↓RViz2 / Nav2 / SLAM / Localization 먼저 아래와 같은 ROS 2 토픽..
강좌/ROS2 2026. 6. 5. 00:18

강의자료 준비

4) TurtleBot3 Odometry 분석 5) RViz로 모바일 로봇 상태와 토픽 확인하기 6) TurtleBot3 Waffle 시뮬레이션에서 RViz와 rqt로 카메라 토픽 확인하기 1. Wheel Radius, Wheel Separation, /cmd_vel, Encoder Tick, Odometry 기초, Encoder Odometry 계산, /odom 발행, odom → base_link TF, Drift 확인, Covariance 기초 2. 좌표계와 Frame 개념, 모바일 로봇의 map, odom, base_link 구조 완전 이해 3. 오도메트리(Odometry) 쉽게 이해하기 4. ROS 2 모바일 로봇 주행 원리, Differential Drive Kine..
강좌/강의준비 2026. 6. 4. 11:01

launch 파일에서 실행 인자 사용하기 #2

4. launch 파일에서 remapping 사용하기ROS 2에서 토픽 이름을 바꿔 연결해야 하는 경우가 많습니다.이때 launch 파일에서 remapping을 사용할 수 있습니다. 예를 들어 어떤 노드가 /cmd_vel 토픽을 구독하도록 만들어져 있는데, 실제 turtlesim은 /turtle1/cmd_vel을 사용한다고 가정해 보겠습니다. 이 경우 launch 파일에서 다음처럼 remapping할 수 있습니다. Node( package='my_first_package', executable='my_publisher', output='screen', remappings=[ ('/cmd_vel', '/turtle1/cmd_vel') ]) 형식은 다음과 같습니다. ..
강좌/ROS2 2026. 5. 29. 18:21

GIMP를 이용한 지도 파일 .pgm 수정

1. GIMP 설치1) Ubuntu에서 GIMP 설치 다음 명령을 실행하여 GIMP를 설치합니다. sudo apt updatesudo apt install gimp -y 설치 확인: gimp --version GIMP 실행: gimp 또는 지도 파일을 바로 열 수 있습니다. gimp map.pgm 2. ROS 2 지도 파일 구조1) PGM 파일.pgm 파일은 지도 이미지입니다. 색상 의미는 다음과 같습니다.검정색장애물벽, 물체, 진입 금지 구역흰색자유 공간로봇이 이동 가능한 영역회색미확인 영역SLAM이 확인하지 못한 영역 일반적인 픽셀 값은 다음과 같습니다.검정색: 0흰색: 254 또는 255회색: 약 205 즉, GIMP에서 수정할 때 기준은 단순합니다.검정색으로 칠하면 장애물흰색으로..
강좌/ROS2 2026. 5. 29. 00:18