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launch 파일에서 실행 인자 사용하기 #2

4. launch 파일에서 remapping 사용하기ROS 2에서 토픽 이름을 바꿔 연결해야 하는 경우가 많습니다.이때 launch 파일에서 remapping을 사용할 수 있습니다. 예를 들어 어떤 노드가 /cmd_vel 토픽을 구독하도록 만들어져 있는데, 실제 turtlesim은 /turtle1/cmd_vel을 사용한다고 가정해 보겠습니다. 이 경우 launch 파일에서 다음처럼 remapping할 수 있습니다. Node( package='my_first_package', executable='my_publisher', output='screen', remappings=[ ('/cmd_vel', '/turtle1/cmd_vel') ]) 형식은 다음과 같습니다. ..
강좌/ROS2 2026. 5. 29. 18:21

Cancel 테스트용 Action Client 만들기

1. Cancel 기능 실습 개요이번 실습에서는 실행 중인 Action Goal을 중간에 취소하는 방법을 확인합니다.ROS 2 Action은 Client가 Server에 Goal을 보내고, Server는 작업을 수행하면서 Feedback을 보내다가 마지막에 Result를 반환하는 구조입니다.여기서 Cancel 기능은 이미 실행 중인 Goal을 중간에 취소할 때 사용합니다. 주의할 점은 일반적인 ROS 2 CLI 환경에서는 실행 중인 Action Goal을 직접 취소하는 다음 명령을 사용할 수 없는 경우가 많다는 것입니다. ros2 action cancel /dist_turtle 따라서 이번 실습에서는 별도의 Action Client를 작성해서 Cancel 요청을 보냅니다. Cancel 요청의 핵심 코드..
강좌/ROS2 2026. 5. 26. 23:22

ROS 2 Python Topic 실습 : RobotStatus 메시지로 로봇 상태 주고받기

1. 최종 목표이번 실습에서 만들 구조는 다음과 같습니다.ros2_lab_ws└── src ├── robot_interfaces │ └── msg │ └── RobotStatus.msg │ └── topic_practice └── topic_practice ├── robot_status_pub.py └── robot_status_sub.py 전체 동작 흐름은 다음과 같습니다.robot_status_pub ↓/robot_status Topic ↓robot_status_sub Publisher는 로봇 상태를 보냅니다.robot_id: R-001mode: AUTObattery_percent..
강좌/ROS2 2026. 5. 26. 00:48

Python 기본 타입 메시지 Publisher / Subscriber 예제

이번 실습에서는 직접 만든 메시지 타입을 사용해서 Publisher와 Subscriber가 통신하도록 구성합니다.사용할 메시지 구조는 다음과 같습니다.int32 idfloat32 temperaturebool enabledstring name 최종 실행 구조는 다음과 같습니다.basic_types_pub 노드 ↓/basic_types 토픽 ↓basic_types_sub 노드 1. 워크스페이스 생성먼저 ROS 2 워크스페이스를 만듭니다. mkdir -p ~/ros2_lab_ws/srccd ~/ros2_lab_ws/src 구조는 다음과 같습니다.~/ros2_lab_ws/└── src/ 2. 인터페이스 패키지 생성사용자 정의 메시지는 일반 Python 패키지가 아니라 별도의 인터..
강좌/ROS2 2026. 5. 26. 00:04

ROS 2 개발자를 위한 C/C++ 기초강의 #1

ROS 2를 제대로 다루기 위해서는 C++ 문법에 대한 기본기가 필요합니다. ROS 2의 핵심 클라이언트 라이브러리인 rclcpp는 C++ 기반으로 작성되어 있으며, 실제 로봇 제어, 센서 처리, 드론 제어, 실시간 데이터 처리, 메시지 송수신 코드를 작성할 때 C++ 문법을 자연스럽게 사용하게 됩니다.특히 ROS 2에서는 단순히 문법을 외우는 것보다 객체지향 구조, 포인터와 참조, 스마트 포인터, 클래스, 콜백 함수, 람다 함수, 템플릿, 네임스페이스, 빌드 구조를 이해하는 것이 중요합니다. 이 문법들은 ROS 2 코드에서 거의 매번 등장합니다. 1. C와 C++의 차이를 먼저 이해해야 합니다C와 C++은 비슷해 보이지만 개발 방식에는 큰 차이가 있습니다. C 언어는 절차지향 언어입니다. 프로그램을 함..
강좌/ROS2 2026. 5. 25. 15:56

로봇 개발자를 위한 Python 기초 교육 #3

21. JSON 다루기로봇 설정이나 웨이포인트 파일은 JSON 형식으로 저장하는 경우가 많습니다.예를 들어 다음과 같은 JSON 파일이 있다고 가정합니다. { "robot_name": "delivery_robot", "max_speed": 1.2, "waypoints": [ [0.0, 0.0], [1.0, 0.0], [1.0, 1.0] ]} Python에서 JSON을 읽으려면 json 모듈을 사용합니다. import jsonwith open("config.json", "r") as file: config = json.load(file)print(config["robot_name"])print(config["max_speed"])print(..
강좌/ROS2 2026. 5. 25. 11:04

C++ Service Client 작성 실습 : 모바일 로봇 긴급정지 요청 보내기

1. 실습 목표이번 실습에서는 C++로 모바일 로봇의 긴급정지 서비스를 호출하는 구조를 작성합니다.패키지는 이미 생성되어 있다고 가정합니다. ~/ros2_study/src/my_cpp_package 작성할 파일 구조는 다음과 같습니다. my_cpp_package ├── src/ │ ├── emergency_stop_server.cpp │ └── emergency_stop_client.cpp ├── CMakeLists.txt └── package.xml 실습 동작은 단순합니다. ros2 run my_cpp_package emergency_stop_client true 클라이언트가 /emergency_stop 서비스에 요청을 보냅니다. data: true 서버는 다음과 같이 응답합니다. suc..
강좌/ROS2 2026. 5. 24. 10:21