이물질 점검 로봇은 이물질 점검을 위해 개발된 이동로봇의 설계, 구현, 그리고 실제 운용 기능을 소개합니다. 로봇은 협소한 공간에서도 안정적으로 주행할 수 있도록 설계되었으며, 이물질 흡입과 점검 기능을 통합한 구조를 갖추고 있습니다.
기구부는 바퀴 직경 50mm와 76.2mm를 교체할 수 있는 구조로 설계되었고, 50mm 바퀴 적용 시 차체 높이를 최대 70mm 이하로 유지하여 낮은 공간에서도 원활한 이동이 가능합니다. 컴팩트한 구조와 함께 내구성과 정비성을 고려한 설계를 적용하였습니다.
컨트롤러 및 전장 시스템은 견고한 케이스에 내장되며, 로봇 본체를 함께 수납할 수 있는 구조로 구성되었습니다. 로봇과 컨트롤러는 전원 및 카메라 신호 케이블로 연결되며, 5m와 15m 길이를 교체하여 사용할 수 있습니다. 컨트롤러에는 PC, 모니터, 키보드, 마우스, 조이스틱, 공유기, SMPS가 포함되어 현장 운용에 적합합니다.
카메라는 200만 화소, 60도 이상의 화각을 지원하며 상하 각도 조절이 가능합니다. GUI를 통해 원격 모니터링, 영상 촬영, 이미지 캡처 기능을 제공하여 점검 효율을 높였습니다. 전면에는 좌·우 조명이 설치되어 있으며, 디밍 기능을 통해 환경에 맞게 밝기 조절이 가능합니다.
청소 기능은 내부 집진통과 필터, 그리고 직경 60mm 임펠러를 통해 소형 이물질을 효과적으로 수거할 수 있도록 구성되었습니다. M8 볼트 수준의 이물질까지 흡입이 가능하며, 집진통은 로봇을 뒤집어 간편하게 비울 수 있습니다.
로봇은 360도 회전과 제자리 회전을 지원하며, 최대 속도는 50mm/s로 조절 가능합니다. 이동 거리 측정 기능과 함께 조이스틱 및 GUI 기반의 직관적인 조작을 지원합니다. 로봇 케이스에는 두산 로고가 실크 인쇄로 적용되었습니다.
1. 제어 박스 설치
본 동영상은 사무실 복도에서 동작 테스트를 수행하기 위해 제어 박스의 케이스를 분리한 후, 모니터, 키보드, 조이스틱을 설치하고 케이블을 연결하여 장비를 사용할 수 있도록 구성하는 과정을 보여줍니다.
동영상 링크 : 이물질 점검 로봇-제어 박스 설치
2. 단거리 전후진 테스트 #1
10m 길이의 케이블을 연결한 상태에서 로봇의 좌·우 이동, 전진 및 후진 동작, 그리고 LED 조명 동작을 테스트하고 있습니다.
동영상 링크 : 이물질 점검 로봇-단거리 전후진 테스트 #1
3. 단거리 전후진 테스트 #2
동영상 링크 : 이물질 점검 로봇-단거리 전후진 테스트 #2
4. 제어 박스 정리
로봇 제어를 종료한 후 로봇과의 케이블 연결을 해제하고, 제어 박스의 케이스 문을 닫은 뒤 키보드, 조이스틱, 케이블 및 로봇을 보관함에 정리하여 제어 박스를 초기 상태로 복원하였습니다.
동영상 링크 : 제어 박스 정리
5. 원거리 전후진 테스트 #1
10m와 30m 케이블 두 개를 연결하여 총 40m 길이로 구성한 상태에서 로봇의 좌·우 이동, 전진 및 후진 동작, 그리고 LED 조명 동작을 테스트하고 있습니다.
동영상 링크 : 원거리 전후진 테스트 #1
6. 원거리 전후진 테스트 #2
동영상 링크 : 원거리 전후진 테스트 #2
