모바일베이스(MobileBase)

1. 모바일베이스란?

 

이동 가능한 로봇을 모바일 로봇이라고 하며, 이동 기능을 담당하는 부분을 모바일베이스라고 합니다.
아래 사진과 같이 다양한 형태의 모바일로봇이 존재합니다. 

 

(1) 차동구동형

 

 

(2) 옴니 휠(omni wheel)을 사용한 모바일베이스

 

 

(3) Ballbot

 

 

 

(4) 메카넘 휠(mecanum wheel)을 사용한 모바일베이스

 

 

 

 

2. 모바일 매니퓰레이터 블랙베리의 모바일베이스 구성

 

모바일매니퓰레이터 블랙베리의 모바일베이스는 메카넘 휠과 스마트 서보 모터로 구성되어 있습니다.

메카넘 휠로 구성된 블랙베리의 모바일베이스는 전진, 후진 이외에도 좌진, 우진, 대각선 방향으로 주행 하는 전방향 구동이 가능합니다. 메카넘 휠 모바일베이스는 각 휠에 달린 작은 롤러들에 의해 휠 회전 시 대각선 방향으로 이동하는 속도 벡터가 생성되는데 이 벡터들의 합을 통해 모바일베이스의 이동 방향을 결정하는 것입니다.

또한 블랙베리의 모바일베이스는 네 개의 스마트 서보 모터로 구성되어 있어 각 바퀴의 속도제어가 가능합니다.

 

 

 

 

3. 메카넘휠 구동방향에 따른 로봇 이동 방향