ROS2 사용자 정의 메세지 만들기 #2
이번 글에서는 앞에서 만든 사용자 정의 메시지 CmdAndPoseVel을 실제 토픽으로 발행하고, 이어서 사용자 정의 서비스 MultiSpawn.srv까지 만들어 보겠습니다. 핵심 목표는 다음과 같습니다.1. /turtle1/pose
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2. 서비스 정의 만들기
서비스 정의 만들기
1. 서비스 정의 만들기 이번에는 토픽이 아니라 서비스를 만들어 보겠습니다. 토픽은 계속 흐르는 데이터 통신에 적합합니다. 반면 서비스는 요청과 응답이 명확한 작업에 적합합니다. 예를 들
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3. 서비스 서버 만들기
서비스 서버 만들기
1. 서비스 서버 만들기 이제 Python 패키지에 서비스 서버 파일을 만듭니다. 파일 위치는 다음과 같습니다. my_first_package/my_first_package/my_service_server.py 먼저 서버 파일을 생성합니다. cd ~/ros2_study/src/m
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ROS2 사용자 정의 메세지 만들기 #3
이번 글에서는 ROS 2 서비스 구조를 조금 더 확장해서, 사용자가 원하는 개수만큼 turtlesim 거북이를 생성하고 원 모양으로 배치하는 예제를 정리해 보겠습니다. 이전 단계에서는 사용자 정의 서비
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ROS 2 Action 정의 만들기
1. ROS 2 Action의 개념 ROS 2에서 Action은 시간이 오래 걸리는 작업을 처리할 때 사용하는 통신 방식입니다.Service는 요청을 보내면 결과가 바로 돌아오는 구조에 가깝지만, Action은 작업이 진행되는 동
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ROS2 Action Server 만들기 #1
1. 간단한 Action Server 만들기 이제 my_first_package 안에 Action Server 파일을 만듭니다.my_first_package/└── my_first_package/ └── dist_turtle_action_server.py 먼저 cd ~/ros2_study/src/my_first_package/my_first_package/ 로
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로봇 개발자를 위한 Python 기초 교육 #1
1. Python이 로봇 개발에 많이 쓰이는 이유로봇 개발은 보통 다음 요소들이 섞여 있습니다.센서 입력 → 데이터 처리 → 판단 → 제어 명령 출력 예를 들어 자율주행 로봇이라면:라이다 / 카메라 / I
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