XBOX One Wireless Controller 설치

1. 설치환경 : Ubuntu 16.04 LTS

2. Ubuntu의 상단 메뉴에서 BlueTooth 메뉴의 하단에 있는 블루투스 설정 메뉴를 선택합니다.

3. 아래 쪽 하단의 + 버튼을 클릭하면 검색창이 나타납니다.

4. xbox Wireless Controller를 선택하시고 다음 버튼을 클릭합니다.

5. 해당 장치에 연결하는 창이 나타납니다.

6. 해당 장치를 설정이 완료됨을 알리는 창이 나타납니다. 끝내기 버튼으로 종료하면 블루투스 장치 등록이 완료됩니다.

7. 블루투스 창에서 해당 장치를 클릭하면 정보를 볼 수 있습니다.

8. 아래의 명령을 실행하여 xbox Wireless Controller 장치를 설치합니다.

sudo apt-get install xboxdrv

9. XboxDRV가 부팅시 항상 동작하도록 아래와 같은 명령을 수행합니다.

sudo systemctl enable xboxdrv.service

10. 위의 명령이 정상적으로 수행되지 않을 경우 아래의 명령을 수행합니다.

sudo apt-add-repository ppa:rael-gc/ubuntu-xboxdrv
sudo apt-get update
sudo apt-get install ubuntu-xboxdrv

위의 명령을 수행한 후 우분투를 다시 시작합니다. 그리고 블루투스 설정에서 이전 정보를 지우고 다시 설정을 하시면 정상적으로 연결이 완료됩니다.

11./dev/input 으로 이동하여 조이스틱 디아바이스가 설치되어 있는지 확인합니다. 장치명은 jsX 입니다.

12. 다음 명령을 실행하여 현재 활성화 되어 있는 조이스틱의 정보와 데이터 교환 결과를 확인할 수 있습니다.

sudo jstest /dev/input/js4

13. 아래의 명령을 실행하여 조이스틱의 permission을 확인합니다.

ls -l /dev/input/js4

14. 조이스틱의 permission을 수정합니다.

sudo chmod a+rw /dev/input/js4

15. joy node 동작상태를 확인합니다.

  a. 새로운 터미널을 실행시키고 roscore를 실행합니다.

roscore

 b. 새로운 터미널을 실행시키고, 아래의 명령을 실행합니다.

rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js4"
rosrun joy joy_node

 c. 새로운 터미널을 실행시키고, 아래의 명령을 실행합니다.

rostopic echo joy