Odometry 프로그래밍
1. ROS 2 모바일 로봇 전체 흐름 차동구동 로봇에서 ROS 2 제어 흐름은 보통 다음과 같습니다.사용자 / Teleop / Nav2 ↓/cmd_velgeometry_msgs/msg/Twist ↓차동구동 역기구학 ↓왼쪽 바퀴 속도, 오른쪽 바퀴 속도 ↓모터 드라이버 / MCU / OpenCR / ros2_control ↓바퀴 회전 ↓엔코더 피드백 ↓거리 변환 ↓Odometry 계산 ↓/odomnav_msgs/msg/Odometry ↓odom → base_link TF ↓RViz2 / Nav2 / SLAM / Localization 먼저 아래와 같은 ROS 2 토픽..
