차동 이동 로봇 기구학과 Odometry 쉽게 이해하기
left/right encoder ↓바퀴 속도 계산 ↓기구학 ↓robot velocity 계산 ↓odometry 계산1. 차동 이동 로봇이란?차동 이동 로봇은 보통 왼쪽 바퀴와 오른쪽 바퀴를 각각 독립적으로 제어하는 로봇입니다.가장 기본적인 형태는 다음과 같습니다. 왼쪽 바퀴와 오른쪽 바퀴의 속도 차이를 이용해서 로봇은 직진, 후진, 회전, 곡선 주행을 합니다. $$\text{로봇의 움직임} = \text{왼쪽 바퀴 속도와 오른쪽 바퀴 속도의 차이}$$ 2. 차동 로봇의 구동 원리차동 로봇의 핵심은 단순합니다. 왼쪽 바퀴 속도와 오른쪽 바퀴 속도의 차이로 로봇의 움직임이 결정된다. 1) 양쪽 바퀴 속도가 같을 때 $$v_l = v_r$$왼쪽 바퀴와 오른쪽 바퀴가 같은 속도로 앞..
