Ubuntu 22.04에서 ROS2 설치
1. ROS 사이트에 접속하여 GETTING STARTED 메뉴를 선택합니다. https://www.ros.org/ ROS: HomeKilted Kaiju Kilted Kaiju is our latest ROS 2 short-term release targeted at Ubuntu 24.04 (Noble) and Windows 10, though other systems are supported t
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ROS2 Humble 개발 환경 설정
1. ROS2 개발 환경 설정 다음 소프트웨어는 ROS 2를 이용한 로봇 프로그래밍에 필수적인 소프트웨어 모음입니다. 개발 환경 설치 시에 반드시 설치할 것을 권장합니다. sudo apt update && sudo apt install -y
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3. ROS2 Humble에서 Turtlesim 설치 및 실행하기
ROS2 Humble에서 Turtlesim 설치 및 실행하기
ROS2를 처음 학습할 때 가장 먼저 다뤄볼 만한 예제 패키지가 turtlesim입니다. turtlesim은 거북이 모양의 시뮬레이터를 실행하여 ROS2의 노드, 토픽, 서비스, 액션 개념을 실습할 수 있게 해주는 기본
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4. ROS2 Topic
ROS2 Topic
ROS 2에서 토픽(Topic)은 노드(Node) 간 데이터를 전달하는 가장 기본적이고 핵심적인 통신 방식입니다.실제 로봇 시스템을 구성할 때 센서 데이터 처리, 상태 공유, 제어 명령 전달 등 대부분의 데이
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5. ROS2 Service
ROS2 Service
1. ROS 2 Service란 무엇인가요?ROS 2에서 Service는 한 노드가 다른 노드에게 특정 작업을 요청하고, 그 결과를 응답받는 통신 방식입니다.Topic이 계속 데이터를 주고받는 구조라면, Service는 다음과 같
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6. ROS2 Action
ROS2 Action
ROS2에서 노드 간 통신 방식은 크게 Topic, Service, Action으로 나눌 수 있습니다.이 중 Action은 시간이 오래 걸리는 작업을 처리할 때 사용하는 통신 방식입니다. 예를 들어 로봇이 특정 위치까지 이동
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7. ROS2 파라미터
ROS2 파라미터
1. 파라미터 개념 ROS 2에서 파라미터(parameter)는노드 내부 동작을 외부에서 “실시간으로 조정”할 수 있는 핵심 기능입니다.기존 ROS1에서는 중앙 Parameter Server가 있었지만,ROS 2에서는 다음과 같이
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토픽, 서비스, 액션 정리
1. 오늘 배운 핵심이번 강의에서는 ROS 2 Humble 환경에서 turtlesim을 이용해 ROS 2의 기본 통신 구조를 직접 확인했습니다. turtlesim은 단순한 예제처럼 보이지만, ROS 2의 노드, 토픽, 서비스, 메시지, rqt_
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