ROS2 Humble에서 Turtlesim 설치 및 실행하기
ROS2를 처음 학습할 때 가장 먼저 다뤄볼 만한 예제 패키지가 turtlesim입니다. turtlesim은 거북이 모양의 시뮬레이터를 실행하여 ROS2의 노드, 토픽, 서비스, 액션 개념을 실습할 수 있게 해주는 기본 예제 패키지입니다.ROS2의 구조를 이해하려면 단순히 명령어를 외우는 것보다, 하나의 노드가 어떻게 실행되고 ROS2 환경이 어떻게 터미널에 적용되는지를 먼저 이해하는 것이 중요합니다. ROS를 처음 설치하고 turtlesim_node를 실행하면 파란 배경 위를 움직이는 거북이 하나가 나타난다. 겉보기에는 단순한 2D 프로그램이지만, 이 안에는 ROS의 핵심 구조가 그대로 들어 있다. 사용자는 키보드 입력이나 명령어를 통해 거북이를 움직이면서 자연스럽게 ROS의 통신 구조를 체험하게 된다..
