ROS 2 디버깅과 관찰 도구: 로그, rqt_console, rqt_graph, rqt_plot 실습 정리 #2
11. rqt 도구를 왜 써야 하는가 ROS 2는 노드, 토픽, 서비스, 액션이 복잡하게 얽힙니다.CLI 명령만으로도 확인은 가능하지만, 구조를 빠르게 이해하기에는 GUI 도구가 훨씬 편합니다. 예를 들어 CLI에서는 다음처럼 확인합니다. ros2 node listros2 topic listros2 topic echo /turtle1/poseros2 topic info /turtle1/cmd_vel 하지만 rqt_graph를 사용하면 노드와 토픽 관계를 그림으로 볼 수 있습니다.누가 발행하는지누가 구독하는지토픽 이름이 맞는지노드가 실제로 연결되었는지 이것을 한눈에 확인할 수 있습니다. 12. rqt_graph로 노드와 토픽 관계 확인 rqt_graph는 ROS 2 시스템의 노드와 토픽 연결 관계를..
