짐운반 로봇(Porter Robot) I - 로봇 제어 프로그램 개발

1. 로봇 메인 제어 프로그램

개발툴은 Visual Studio 6.0 사용, Window용 GUI 프로그램 개발, 로봇 제어, 각종 파라미터 설정, 초음파 센서 데이터 출력, 레이저 센서 제어, 전원 제어, uRon 제어, Porter 센서, 터치 센서, 범퍼 센서, 바닥 센서 값 출력 화면, 바코드 인식기 제어, Odometry 출력, 기타 제어 버튼, 메세지 출력, 실시간 그래프 출력 창으로 구성하였습니다. 상단의 PC에 제어프로그램을 실행하면 GUI가 실행되면 각종 설정을 완료한 후에는 안내용 GUI 출력을 위해 감추기를 합니다.

 

 

2. 통신 프로토콜 모니터링 및 제어 프로그램

통신 포트 연결, 통신 관련 파라미터 설정, 7개의 통신 프로토콜 송신용 메뉴 구성, 속도, 전류 데이터를 실시간으로 출력 기능을 구현하였습니다.

 

3. CAN 통신 모터 제어용 프로그램

PC와 모터 제어기간 CAN 통신을 수행하고 각종 제어 명령을 이용하여 전/후진/좌/우 이동 제어, 비상정지, 토크 서렁, 각종 파라미터 설정 실시간 데이터 출력 등 기능을 구현했습니다.

 

4. 원격 제어 프로그램

각종 파라미터 값을 지정하고 동시에 로봇에 전송하여 설정하는 기능, 로봇의 수동 제어, 토크 해제, 로그인 기능, 로봇의 자율주행 및 충돌회피 알고리즘인 uRon 시작/정지/설정 기능을 구현하였습니다.