Ubuntu 18.04 - ROS Melodic Morenia 설치

ROS에 대해 이미 많이 알려져 있고 관련 포스트도 많아 저는 설치 및 사용에 중심을 맞춰 블로그를 작성하도록 하겠습니다. 저도 배우는 입장이기 때문에 블로그 글의 내용에 오류가 발생할 수 있습니다. 만약 문제가 있는 내용을 지적해 주시면 수정하도록 하겠습니다.

 

먼저 ROS 홈페이지에 접속하면 다양한 정보를 확인하실 수 있습니다. 

 

http://www.ros.org/

 

 

위키 ROS 사이트에는 다양한 정보들이 있습니다. 이 사이트를 참조하시면 많은 정보를 얻을 수 있습니다.

 

 

한국어도 지원합니다.

 

 

최근 버전은 12번째로 릴리즈된 ROS Melodic Morenia입니다.

 

 

 

최근버전을 관리하는 사이트는 아래와 같습니다.

 

http://wiki.ros.org/melodic

 

ROS Melodic는 Ubuntu 18.04를 주요 목표로 설정하고 안드로이드, 맥 OS X, 윈도우를 지원합니다.

 

 

"Installation"에 있는 링크를 클릭하시면 설치안내 사이트로 이동합니다.

 

 

설치 OS는 Ubuntu 18.04 LTS 입니다. "VirtualBox에서 Ubuntu 18.04 LTS 설치"를 참조하세요.

 

 

 packages.ros.org의 소프트웨어를 받아 들이도록 설정합니다.

 

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

ROS Repository에서 패키지를 다운로드 받기 위해 공개키를 추가해야 합니다. 아래와 같이 입력합니다. 웹문서에서 안내한 키서버가 동작되지 않을 경우, 추가로 제시하는 키서버를 이용하시기 바랍니다. 여기서는 MIT 서버를 이용하였습니다.

 

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 

 

다음 단계에서는 Ubuntu의 Debian 패키지 리스트를 다시 인덱싱 합니다. 필수 사항은 아니지만 ROS를 설치하기 전에 Ubuntu의 모든 패키지를 업그레이드 합니다.

 

sudo apt update 

 

 

지금까지 ROS 설치를 위한 준비를 완료하였습니다. 다음은 ROS Melodic Morenia를 설치합니다. 데스크탑용 풀 버전을 설치합니다. 여기에는 ROS, rqt, rviz, 로봇관련 일반 라이브러리, 2D/3D 시뮬레이터, 2D/3D 인지 등이 포함되어 있습니다. 

 

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

 

 

 

다른 버전을 사용할 경우 아래의 내용을 참고하시기 바랍니다.

• 데스크탑 설치: ROS, rqt, rviz, 로봇 일반 라이브러리 설치 ==> sudo apt install ros-melodic-desktop
• ROS 기본 설치: ROS 패키지, 빌드, 통신 라이브러리 설치, GUI 툴 제외 ==> sudo apt install ros-melodic-ros-base
• 개별 패키지 설치: 특별한 ROS 패키지(대쉬 다음 패키지 이름 사용) 설치 ==> sudo apt install ros-melodic-PACKAGE, sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping
• 사용 가능한 패키지 검색 : apt search ros-melodic

다음은 환경을 설정합니다.

현재 쉘의 환경을 변경하고자 할 경우 아래의 명령어를 사용합니다.

 

source /opt/ros/melodic/setup.bash 

 

새로운 쉘을 시작할 때마다 ROS 환경 변수가 bash 세션에 자동으로 추가되도록 하기 위해서는 다음 명령어를 사용해야 합니다.

하나 이상의 ROS 배포판이 설치되어 있는 경우에는 ~/.bashrc는 현재 사용중인 버전의 setup.bash만 source 합니다.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc 

 

 

ROS 패키지를 빌드하기 위해 이 도구와 다른 의존성 패키지를 설치하려면 다음 명령어를 실행합니다.

 

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential 

 

ROS를 사용하기 전에 반드시 rosdep를 초기화해야 합니다. rosdep는 ROS의 소스를 컴파일 하거나 핵심 컴포넌트를 실행하기 위해 필요한 의존성 패키를 쉽게 설치할 수 있도록 도와줍니다.

아래의 명령어를 사용하여 rosdep를 설치합니다.

sudo apt install python-rosdep

 

rosdep 설치가 완료되면, rosdep 초기화를 수행합니다.

 

sudo rosdep init
rosdep update

 

 

ROS에서 사용하는 빌드 시스템은 catkin입니다. 이 시스템을 사용하기 위해서는 catkin 작업 폴더를 생성하고 초기화해야 합니다.

 

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make 

 

 

catkin_make 명령어를 사용하여 빌드를 수행합니다. 빌드가 완료되면 "ls"명령어로 생성된 폴더를 확인하실 수 있습니다. src 폴더는 사용자가 생성한 것이고, build 폴더는 빌드 관련 파일이 저장되며 devel 폴더에는 빌드 후 실행 관련 파일이 저장됩니다.

설치 스크립트가 작업 공간을 적절하게 오버레이하도록 하려면 ROS_PACKAGE_PATH 환경 변수에 현재있는 디렉토리가 포함되어 있는지 확인하시기 바랍니다.

 

ls
source devel/setup.sh
echo $ROS_PACKAGE_PATH

 

그리고 catkin 빌드 시스템과 관련된 환경 파일을 불러옵니다.

 

gedit ~/.bashrc

 

ROS 동작을 테스트하기 위해 다음과 같은 명령어를 순차적으로 실행합니다. 먼저 roscore 명령어를 실행합니다.

 

roscore 

 

 

새로운 터미널을 실행하여 turtlesim 패키지의 turtlesim_node를 실행하기 위해 다음 명령어를 실행합니다.

 

rosrun turtlesim turtlesim_node 

 

 

위의 명령어를 실행하면 파란색 바탕의 별도 창이 출력되며 거북이 한마리가 보일 것입니다.

 

 

이 거북이를 움직이게 하기 위해서는 새로운 터미널을 실행하고 다음과 같은 명령어를 실행합니다. 

 

rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

 

 

이 터미널 창을 선택한 상태에서 방향키를 이용하여 거북이를 움직일 수 있습니다.

 

 

rqt_graph 패키지의 rqt_graph 실행을 위해서 아래의 명령어를 실행합니다.

 

rosrun rqt_graph rqt_graph 

 

 

rqt_graph 노드는 현재 실행중인 노드들의 정보를 GUI 형태로 출력해주는 노드입니다. 타원은 노드를 의미하고, 사각형은 토픽을 의미합니다. 아래의 그림에서 2개의 노드 사이에 /turtle1/cmd_vel라는 토픽이 전달되는 형태입니다.