ROS-Melodic 개발 환경 구축

터미널 창을 새로 열때마다 ROS 환경 설정 파일을 불러와야 하는 번거러움을 없애기 위해 자동으로 설정 파일을 읽어오도록 설정할 수 있습니다. 문서 편집 프록그램을 이용하여 bashrc 파일을 수정하겠습니다. 문서 프로그램은 gedit를 사용합니다. 다른 편집 프로그램을 사용하셔도 무방합니다.

 

gedit ~/.bashrc

 

 

 

위의 명령을 실행하면 아래와 같이 GUI gedit 프로그램이 실행됩니다. .bashrc 파일 내용이 출력됩니다.

 

 

맨 아래 위치로 이동하시고, 아래의 내용을 추가하시기 바랍니다. 만약 kinetic을 설치한 경우 melodic 대신 kinetic을 사용하시기 바랍니다.

 

#Set ROS Melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311

#Set ROS alias command
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

 

 

 

ifconfig 명령어를 사용하여 현재 설정되어 있는 IP 주소를 확인합니다. 만약 ifconfig 명령이 정상적으로 수행되지 않으면 아래의 명령으로 net-tools를 설치합니다.

 

sudo apt install net-tools

 

 

 

저장하시고 gedit를 종료합니다. 수정한 .bashrc를 적용하기 위해서 아래의 명령을 수해합니다.

 

source ~/.bashrc

 

 

위에서 설정한 환경을 확인하고 싶으시면 아래의 명령을 실행합니다.

 

export | grep ROS

 

 

[ 참고 ]

1. 표운석 저 - ROS 로봇 프로그램
2. pinkwink님 블로그 책, 유용한 사이트 소개