Jetson Xavier NX - ROS 설치를 위한 환경구성

1. ROS를 설치하기 전에 설치환경을 먼저 구성합니다. git, cmake를 설치합니다.

 

sudo apt-get install git cmake

 

2. ROS를 설치하기 전에 설치환경을 먼저 구성합니다. python3 실행환경을 구축합니다.

 

sudo apt-get install python3-dev

 

3. 다른 의존성 패키지들을 설치합니다.

sudo apt-get install libhdf5-serial-dev hdf5-tools

 

sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran

 

4. pip3를 이용하여 jetson-stats를 설치합니다.

 

sudo apt-get install python3-pip

 

5. pip3를 정상적으로 설치하였을 경우, 다시 pip3 install --upgrade pip 명령을 실행합니다.

 

pip3 install —upgrade pip

 

6. Jetson Xavier NX 보드의 각종 설정 및 상태정보를 확인할 수 있는 jetson-stats를 설치합니다.

 

sudo –H pip3 install –U jetson-stats

 

7. 우분투를 재실행합니다.  jetson-stats가 제공하는 다양한 기능을 실행한다. 먼저 jtop을 실행합니다.

 

jtop

 

jtop은 GPU(4), CPU(6), MEM(4)-메모리, CTRL(5)-제어, INFO(6)-각종 정보 등을 제공합니다.

 

위의 그림과 같이 처음 화면은 모든 정보를 요약해서 출력합니다.

 

8. 2번 숫자키를 누르면 GPU 정보를 출력하는 창으로 변경됩니다. Jetson Clocks(PWM Fan 컨트롤러 동작 관련)과 NV Power 선택 상태를 출력합니다. 현재 CPU 4개를 사용하는 풀 NV Power 모드[5](10W DESKTOP)로 선택되어 있습니다.

 

9. 3번 키를 누르면 CPU 동작 상태를 보여줍니다. 4개의 CPU 상태 정도를 그래프로 출력합니다.

 

10. 4번키를 누르면 메모리 사용 상태를 출력합니다. 그리고 Swap 상태와 추가 Extra Swap의 크기를 지정할 수 있습니다.

 

11. 5번 키를 누르면 제어 상태가 출력됩니다. 냉각 팬의 속도 조절(Fan Speed), jetson clocks 사용 유무 결정, 파워 모드 설정(NVP model)이 가능합니다.

 

12. 냉각 팬을 구동할 경우 s 버튼을 클릭하여 jetson clocks를 Inactive에서 Running으로 변경해야 합니다. Running 모드로 변경되면서 냉각 팬의 속도는 100%로 설정됩니다.

13. 6번 키를 누르면 현재설치되어 있는 각종 패키지의 정보가 출력됩니다.

 

CUDA, TensorRT, OpenCV cuDNN 등의 버전 정보가 출력됩니다. 참고로 OpenCV는 4.1.1 버전이 설치되어 있으면 CUDA는 지원하지 않습니다. CUDA를 지원하게 변경할 경우 OpenCV를 다운 받아 재컴파일 해야합니다.

 

 

14. 보드의 전력 옵션과 CPU 코어 사용 선택을 수정해 봅니다.

 

15. 아래의 그림은 CPU 6개의 코어를 선택한 상태를 나타낸 것입니다.

 

16. 아래의 명령을 실행하여 설치된 패키치 정보를 확인할 수도 있습니다.

 

jetson_release

 

export | grep JETSON

 

17. 아래의 명령어를 실행하여 jetson nano 보드의 각종 설절을 수행할 수 있습니다.

 

jetson_config

위의 명령을 실행하면 먼저 비밀번호를 묻는 창이 나타납니다.

 

18. 해당 비빌번호를 입력하고 <OK> 버튼을 클릭(이동시 탭 키 이용)하면 초기 화면이 출력됩니다.

 

19. health 메뉴에서는 jetson-stats의 상태를 체크합니다. 아래의 그림을 참고하여 다양한 체크를 수행할 수 있습니다.

 

20. desktop 메뉴에서는 부팅 옵션을 선택할 수 있습니다.

 

21. wifi 메뉴에서는 wifi 설정 옵션을 업그레이드 할 수 있습니다.

 

22. update 메뉴에서는 jetson-stats의 최신버전을 다운로드 할 수 있습니다.

 

23. 마지막으로 about 메뉴에서는 jetson-stats가 지원하는 명령어 종류를 출력합니다.

 

24. jetson_swap 을 이용하여 swap의 크기를 확장, 축소 할 수 있습니다.