Jetson Xavier NX : 로보티즈 LDS-01

1 .로보티즈 제품인 360 LDS-01의 동작을 테스트하기 위한 ROS 환경 구축 및 구동 시험을 수행합니다. 제품규격이나 설치와 관련된 내용은 온라인 매뉴얼을 참조합니다.

 

2. 아래와 같이 LDS 센서의 통신 케이블을 연결하여 Jetson Xavier NX 보드에 연결하고 센서에 전원을 인가합니다.

 

3. 아래의 명령어를 입력하여 LDS-01의 ROS 패키지를 설치합니다.

 

sudo apt-get install ros-melodic-hls-lfcd-lds-driver

 

4. LDS-01 센서의 UART 드라이버의 속성을 아래와 같이 수정합니다.

 

sudo chmod a+rw ttyUSB0

 

 

5. 아래의 명령어를 실행하여 ROS 패키지 시험을 준비합니다.

 

roscore

 

 

6. 아래의 명령어와 같이 launch 파일을 실행합니다.

 

roslaunch hls_lfcd_lds_driver hlds_laser.launch

 

 

7. RVIZ에 LDS-01 데이터를 출력하는 노드를 실행합니다.

 

roslaunch hls_lfcd_lds_driver view_hlds_laser.launch

 

 

8. 아래의 그림과 같이 정상적으로 LDS-01 데이터가 취득되어 RVIZ 화면에 출력되는 것을 확인할 수 있습니다.