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1층 대회실의 방역을 실행하는 알고리즘을 개발하고 테스트를 진행했습니다. 먼저 테이블 위를 방역하는 알고리즘을 개발하여 테스트를 진행하고 바닥 방역 아고리즘도 개발하여 이후에 테스트를 진행했습니다.
아래의 그림은 로봇 팔 말단에 설치 된 소독액 분사장치를 구동시킨 상태입니다. 테스트시에는 소독약 대신 물을 사용했습니다.
대구시청의 협조로 사무실에서 방역 알고리즘의 성능 개선 및 안정화 테스트를 진행할 수 있었습니다. 사무실 환경에서는 벽과 약 30cm의 이격거리를 유지하며 주행할 수 있는 주행 알고리즘을 개발하였고, 동시에 지문인식기의 위치를 정확히 탐지하기 위한 알고리즘도 구현했습니다. 특히 지문인식기의 정밀 위치 추적 알고리즘을 적용함으로써 보다 정확하고 안정적으로 방역 작업을 수행할 수 있었습니다.
협동로봇의 주행 알고리즘, 지문인식기 위치 정밀 정지 알고리즘, 자동 충전 알고리즘 등을 개발하여 성능을 개선하고, 서비스 시나리오의 완성도를 한층 높였습니다.
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