강의자료 준비

 

4) TurtleBot3 Odometry 분석

 

 

 

5) RViz로 모바일 로봇 상태와 토픽 확인하기

 

 

 

6) TurtleBot3 Waffle 시뮬레이션에서 RViz와 rqt로 카메라 토픽 확인하기

 

 

 

 

 

 

 

1. Wheel Radius, Wheel Separation, /cmd_vel, Encoder Tick, Odometry 기초, Encoder Odometry 계산, /odom 발행, odom → base_link TF, Drift 확인, Covariance 기초

 

 

2. 좌표계와 Frame 개념, 모바일 로봇의 map, odom, base_link 구조 완전 이해

 

 

 

3. 오도메트리(Odometry) 쉽게 이해하기

 

 

 

4. ROS 2 모바일 로봇 주행 원리, Differential Drive Kinematics

 

 

5. Map / Odom / Base_link 관계 완전 정리

 

 

 

 

 

1. ROS 2 Humble에서 TurtleBot3 시뮬레이션(312)

 

 

 

2. 차동 이동 로봇 기구학과 Odometry 쉽게 이해하기(373)

 

 

 

3. Odometry 프로그래밍(443)

 

 

3-2 odometry 종합(373) <--위의 내용과 비교하여 다시 정리해야 함

 

 

 

4. TurtleBot3 Odometry 분석(365)

 

 

 

5. RViz로 모바일 로봇 상태와 토픽 확인하기(318)

 

 

 

6. URDF 이해(352)

 

 

7. Xacro 기본 구조, Property, Macro, Include 실습(329)

 

 

8. TF#1 : 좌표계와 Frame 개념, 모바일 로봇의 map, odom, base_link 구조 완전 이해(389)

 

 

 

9. SLAM 기본 개념, Gazebo 기반 SLAM 실행(405)

 

 

 

10. GIMP를 이용한 지도 파일 .pgm 수정(438)

 

 

11. TurtleBot3 시뮬레이션으로 배우는 SLAM Toolbox(440)

 

 

 

extra1. ROS 2를 이용한 로봇 개발 시 시스템 설계 방법: 실무자가 바로 써먹는 전체 구조 가이드

 

 

 

 

 

 

 

1--> TurtleBot3 시뮬레이션으로 배우는 SLAM Toolbox

 

 

2--> ROS 2 Humble TurtleBot3 시뮬레이션에서 Cartographer SLAM 실습하기

 

 

 

6. ROS 2 Humble에서 TurtleBot3 시뮬레이션

 

 

 

7. ROS 2 Python 서비스 서버와 클라이언트 실습

 

4. ROS 2 강의를 위한 Linux 터미널 기본 명령어 정리

 

5. ROS 2 Humble C++ 서비스 서버와 클라이언트 실습 : 모바일 로봇 주행 허용 및 모드 변경 제어

 

 

6. ROS 2 C++ 패키지 설계 입문: 토픽, 서비스, 액션을 하나의 로봇 미션 시스템으로 연결하기

 

7. Python ROS 2 패키지 생성 정리

 

 

8. ROS 2 Python 서비스 서버와 클라이언트 실습

 

 

9. ROS2 Python 실습 강의: 토픽, 서비스, 액션으로 사칙연산 계산기 만들기

 

 

==>. 로봇 상태 Topic 발행하기 : 추가된 내용 버전(수정해서 사용할 것)