ROS2 Run Commands 설정
ROS 2 Humble 설치 후 매번 터미널에서 source /opt/ros/humble/setup.bash 명령을 입력하는 것은 번거롭습니다.따라서 ~/.bashrc 파일에 ROS 2 환경 설정, 워크스페이스 설정, 자주 사용하는 alias를 등록해 두면
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2. Ubuntu 22.04에서 Jupyter 설치하기
Ubuntu 22.04에서 Jupyter 설치하기
Ubuntu 22.04에서 Jupyter를 설치하는 가장 깔끔한 방법은 Python 가상환경(venv) + pip 방식입니다. 시스템 Python을 오염시키지 않고 프로젝트별로 패키지를 관리할 수 있기 때문입니다. Jupyter 공식 문서도
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Python에서 ROS2 토픽 구독
ROS 2의 Python 클라이언트 라이브러리인 rclpy를 사용하여 turtlesim 노드가 발행하는 /turtle1/pose 토픽을 구독합니다.최종적으로 Python 코드에서 거북이의 현재 위치와 방향 정보를 받아 다음 값을 출력
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Python에서 ROS2 토픽 발행
이번에는 /turtle1/cmd_vel 토픽으로 속도 명령을 발행하여 거북이를 움직입니다.turtlesim에서 거북이를 움직이는 토픽은 다음과 같습니다. /turtle1/cmd_vel 메시지 타입은 다음과 같습니다. geometry_msgs/msg
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5. ROS 2 Python Service Client 사용하기
ROS 2 Python Service Client 사용하기
이번 글에서는 ROS 2에서 Python으로 Service Client를 만드는 방법을 정리합니다.ROS 2의 서비스는 기본적으로 다음 구조입니다.Service Client → Request → Service ServerService Client ← Response ← Service Server 즉,
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ROS2 패키지 만들고 토픽 다루기
1. 개발 도구 설치 먼저 ROS 2 Python 패키지 개발에 필요한 도구를 설치합니다. sudo apt update && sudo apt install -y \ python3-flake8-docstrings \ python3-pip \ python3-pytest-cov \ ros-dev-tools sudo apt install -y \ python3-flake8-
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ROS2 사용자 정의 메세지 만들기 #1
이번 글에서는 ROS 2에서 직접 메시지 타입을 정의하고, 이를 Python 노드에서 사용하는 방법을 정리해 보겠습니다. 예제 목표는 turtlesim의 위치 정보와 속도 명령 정보를 각각 구독한 뒤, 하나의 사
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VS Code 확장 프로그램 설치
실제 개발 과정에서는 C/C++, Python, CMake, URDF, Colcon 등을 자주 사용하기 때문에, VS Code에 관련 확장 프로그램을 설치해 두면 훨씬 효율적으로 작업할 수 있습니다. 1. VS Code 실행하기먼저 Ubuntu 터미
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ROS2 사용자 정의 메세지 만들기 #2
이번 글에서는 앞에서 만든 사용자 정의 메시지 CmdAndPoseVel을 실제 토픽으로 발행하고, 이어서 사용자 정의 서비스 MultiSpawn.srv까지 만들어 보겠습니다. 핵심 목표는 다음과 같습니다.1. /turtle1/pose
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