원격 수중 로봇 개발
본 프로젝트는 국내 대기업 과제로 수행된 수중 로봇 및 4족 보행 로봇 개발 사례로, 한국수력원자력 중앙연구원의 실증 환경을 고려한 현장 테스트와 실용 목적의 로봇 기술이 반영되었습니다. 2013년 4월부터 2014년 7월까지 개발이 진행되었으며, 원자력 발전소 외곽에 설치된 필터를 촬영하고 청소하는 임무를 수행하기 위해 수중 로봇과 4족 보행 로봇이 함께 개발되었습니다. 수중 로봇은 수중 추진기 제어를 기반으로 한 자율 주행 기능을 갖추고 있으며, 4족 보행 로봇은 실시간 제어와 역기구학 기반의 보행 제어 기술을 적용하여 현장 환경에서 안정적인 동작이 가능하도록 설계되었습니다. 개발 초기 단계에서 사무실 환경에서 모션 생성과 액추에이터 기본 구동을 수행하였으며, 카메라 동작 상태 점검 및 출력 프로그램..
