짐운반 로봇(Porter Robot) I - 조립 기구물 가공 업체에서 제작 후 전달 받아 로봇 조립을 진행했습니다. 제어 보드는 아직 장차하지 않았고 구동 모터, 바퀴, 배터리를 장착하고 프레임을 조립한 상태입니다. 1. 정면 : 구동 프레임과 DID 패널 고정 2. 후면 : 상단 PC 고정 3. 정면 : 상단 PC 고정 프레임 장착 4. 후면 : 상단 PC 고정 프레임 장착 5. 좌측면 케이스 조립 6. 좌/우측 케이스 조립 7. 정면 : 좌/우측 케이스 조립 8. 상단 모습 9. DID 패널 후면 전장 작업 진행, 배터리 1개 임시 배치 10. 측면 형상 11. DID 패널 전장 완성 12. 조립완료 : 정면 13. 조립완료 : 후면 14. 조립완료 : 측면 15. 조립완료 : 상단 로봇 개발 사례/Tomorrow City Porter Robot 2025. 8. 5. 15:16
짐운반 로봇(Porter Robot) I - 디자인, 기구부 설계 1. 로봇 종류별 변천사 2. 로봇 디자인디자인 팀에서 로봇의 외관을 디자인하고 아래의 그림들과 같이 다양한 디자인 중에 품평회를 거쳐 하나의 모델을 선택하였습니다. [ Front ] [ Rear ] [ Type 1-1][ Type 1-2] [ Type 2-1] [ Type 2-2] 3. 기구부 설계디자인 모델을 이용하여 아래의 그림과 같이 기구설계팀에서 내부 기구부를 설계하였습니다. [ Front ] [ Rear ] [ Top View ] [ Bottom Up ] [ Left ] [ Right ] [ Frame ] [ Actuator ] 로봇 개발 사례/Tomorrow City Porter Robot 2025. 8. 5. 14:57
LD06 Lidar Sensor : ROS2 패키지 설치 1. 먼저 작업 폴더의 src로 이동합니다. 제가 사용하고 있는 ROS2 작업폴더는 ros2_ws입니다. cd robot_ws/srcmkdir ld06_ros2ls 2. LD06 라이다 ROS2 패키지를 제공하는 사이트는 아래를 참고하시기 바랍니다.https://github.com/linorobot/ldlidar GitHub - linorobot/ldlidar: ROS2 package for LDRobotic LD06 LidarROS2 package for LDRobotic LD06 Lidar. Contribute to linorobot/ldlidar development by creating an account on GitHub.github.com 3. 아래의 명령어를 실행하여 LD06 라이다 ROS.. 로봇개발/센서 데이터 처리 2024. 7. 31. 11:23
Jetson Xavier NX : SDK Manager를 이용한 Jetpack 5.1.3 설치(NVMe SSD에 설치) 1. 대부분의 과정은 아래 블로그를 참조하시기 바랍니다.https://makingrobot.tistory.com/177 Jetson Xavier NX : SDK Manager를 이용한 Jetpack 5.1.3 설치(micro SD 카드에 설치)1. Recovery 모드로 동작시키기 위해 점퍼 핀이 필요하고 Micro B type의 USB 케이블이 필요합니다. 아래의 그림과 같이 12 핀 버튼 핀 헤더의 9번과 10번 핀에 점퍼 핀을 끼웁니다. 12핀 구조는 아래의 링makingrobot.tistory.com 2. 위 블로그의 11단계까지는 동일하고 12단계에서 아래의 그림과 같이 설정해야 합니다. 먼저 "OEM Configuration"은 "Runtime"으로 설정하시고, "Storage Device"는.. 소프트웨어/Jetson Xavier NX 2024. 7. 29. 20:43
Jetson Xavier NX : SDK Manager를 이용한 Jetpack 5.1.3 설치(micro SD 카드에 설치) 1. Recovery 모드로 동작시키기 위해 점퍼 핀이 필요하고 Micro B type의 USB 케이블이 필요합니다. 아래의 그림과 같이 12 핀 버튼 핀 헤더의 9번과 10번 핀에 점퍼 핀을 끼웁니다. 12핀 구조는 아래의 링크를 참조하시기 바랍니다. https://developer.nvidia.com/embedded/learn/jetson-nano-2gb-devkit-user-guide Jetson Nano 2GB Developer Kit User GuideIntroduction The NVIDIA® Jetson Nano™ 2GB Developer Kit is ideal for teaching, learning, and developing AI and robotics. With an active de.. 소프트웨어/Jetson Xavier NX 2024. 7. 29. 18:46
JetPack 5.1.3에서 ROS2 설치 1. 현재 설정되어 있는 로케일을 확인합니다.locale위의 로케일 결과를 보면 UTF-8로 설정되어 있음을 확인할 수 있습니다.만약 다른 설정이 되어 있을 경우에 아래와 같이 새로운 로케일을 설정해야 합니다. 먼저 apt를 업데이트하고, 로케일을 설치해야 합니다.sudo apt update && sudo apt install locales다음 단계로 로케일을 UTF-8로 설정합니다.sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8설치가 완료되시면 "locale" 명령어를 사용하여 설정을 확인합니다. 2. 로케일 설정이 완료되면 ROS2의 소스를 설정해야 합.. 소프트웨어/ROS2 2024. 7. 29. 17:15
Jetson Xavier NX, Jetpack 5.1.3 : fcitx 한글 설치 1. JetPack 5.1.3에서 IBus 한글 입력 방식은 정상적으로 설치되지 않습니다. 따라서 fcitx 방식을 사용해야 합니다. 먼저 아래와 같은 명령어를 입력하여 fcitx 한글 입력 패키지를 설치합니다.sudo apt-get install fcitx-hangul 2. 설치가 완료되면 좌측 하단의 "Show Application"에서 "Language Support" 아이콘을 클릭하여 실행합니다. 3. "Language Support" 창에서 아래쪽에 있는 "Keyboard input method system"의 드롭다운 메뉴에서 위에서 설치한 fcitx 추가되어 있습니다. 이 메뉴를 선택합니다. 4. 재부팅을 수행합니다.5. 우측 상단에 새로운 아이콘이 추가되어 있습니다. 아이콘을 클릭하고 .. 소프트웨어/Jetson Xavier NX 2024. 7. 27. 23:12
ROS2 IRON- 서비스 ros2 service find turtlesim/srv/Kill1. 아래의 명령어를 사용하여 현재 실행황경에서 서비스 목록을 확인합니다.ros service list 위의 실행결과처럼 파라미터를 사용하는 노드들은 parameters라는 키워드가 붙어 있습니다. 2. 확인된 서비스 중에 서비스 타입을 확인할 수 있습니다. 아래의 명령어를 실행하여 간단하게 서비스 타입을 확인할 수 있습니다.ros2 service type /clearros2 service type /killros2 service type /spawn list 명령어에 옵션 -t 를 사용하면 서비스 목록과 서비스 타입을 함께 볼 수 있습니다.ros2 service list -t3. 아래의 명령어과 같이 서비스 형태를 입력하면 서비스명을 확.. 소프트웨어/ROS2 2024. 7. 23. 22:13
ROS2 IRON - bag 기록, 정보, 재생 ros2 bag play rosbag2_2024_07_23-14_48_151. rosbag를 기록하는 명령어의 형식은 아래와 같습니다. ros2 bag record turtlesim 패키지의 토픽 하나를 rosbag로 저장하는 명령어는 아래와 같습니다. 실행하여 저장해 봅니다.ros2 bag record /turtle1/cmd_vel홈 디렉터리에 rosbag2_ 폴더가 생성되고 rosbag 파일이 만들어 집니다. 2. rosbag 파일의 정보를 확인하기 위해 아래의 명령어를 수행합니다.ros2 bag info rosbag2_2024_07_23-14_48_15 정보에는 파일 이름, 파일 크기, 기록시간과 시작 및 종료 시간, 메시지 개수 등의 정보가 출력됩니다. 3. rosbag 재생아래의 명령을 .. 소프트웨어/ROS2 2024. 7. 23. 15:01
ROS2 IRON에서 Turtlesim 패키지 토픽 확인 1. turtlesim 패키지의 노드를 실행하겠습니다. 아래의 명령어를 실행하여 turtlesim 노드를 실행합니다.source /opt/ros/iron/setup.bashros2 run turtlesim turtlesim_node 위의 명령어를 실행하면 파란색 창에 거북이가 있는 창이 나타납니다. 2. turtle_teleop_key 노드를 실행하여 거북이를 움직여 봅니다.source /opt/ros/iron/setup.bashros2 run turtlesim turtle_teleop_key6. 상/하/좌/우 화살표 키를 이용하여 거북이를 움직여 봅니다. 7. 아래의 명령어를 실행하여 토픽의 리스트를 확인합니다.ros2 topic list 8. -t 옵션을 사용하여 현재실행 환경에서 모든 노드들의 .. 소프트웨어/ROS2 2024. 7. 23. 14:38
