Ubuntu 22.04, IRON ROS2 설치

1. 현재 설정되어 있는 로케일을 확인합니다.

locale

 

 

2. 로케일을 전부 UTF-8로 설정해 줍니다.

 

sudo apt update && sudo apt install locales

 

 

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

 

 

sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

 

 

$ export LANG=en_US.UTF-8

로케일 설정을 다시 확인합니다.

 

3. 다음은 우분투에 ROS2 apt 저장소를 추가합니다. 먼저 Ubuntu Universe repository를 활성화 시킵니다.

 

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

 

5. 소스 리스트에 저장소를 추가합니다.

 

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

 

6. 모든 설치 준비가 완료되면 ROS2 패키지를 설치합니다.

ROS2 패키지를 빌드하거나 다른 패키지를 개발하고자 할 경우에 개발 툴을 설치해야 합니다. 아래의 명령을 시행하여 업데이트와 개발 툴을 설치하시기 바랍니다.

 

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

 

7. 저장소를 설치한 후에는 apt 저장소 캐시를 업데이트 해야 합니다.

 

sudo apt update

 

 

8. ROS 2 패키지는 자주 업데이트되는 Ubuntu 시스템을 기반으로 구축됩니다. 새로운 패키지를 설치하기 전에 항상 시스템이 최신 상태인지 확인하는 것이 좋습니다.

 

sudo apt upgrade

 

9. ROS, RViz, demos, tutorials  등이 포함된 ROS2 데스크탑 패키지를 설치합니다.

 

sudo apt install ros-iron-desktop

 

 

10. 추가로 다음 명령을 통해 Communication libraries, message packages, command line tools. No GUI tools 등의 ROS-base 패키지를 설치합니다.

 

sudo apt install ros-iron-ros-base

 

11. 다음과 같은 파일을 소스로 사용하여 환경을 설정합니다.

 

source /opt/ros/iron/setup.bash

 

12. 새로운 터미널을 실행하고 C++ talker를 실행시킵니다. 소스를 먼저 지정한 다음 talker를 실행합니다.

 

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

 

13. 새로운 터미널 창을 열어 listener를 실행합니다. 동일하게 소스를 먼저 지정해준 후, 다음 명령을 통해 listener를 실행시킵니다.

 

source /opt/ros/iron/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

 

14. talker는 메시지 게시 중이라고 출력하고 listener는 해당 메시지를 수신했다고 출력하는 것을 볼 수 있습니다. 이를 통해 C++ 및 Python API가 모두 제대로 작동하는지 확인합니다.