Ubuntu 22.04, IRON ROS2 개발환경 설치

1. ROS2를 이용해 로봇을 개발하기 위해 필요한 다양한 툴을 설치해야 합니다.

아래의 명령어들을 입력하여 관련 툴들을 설치할 수 있습니다.

sudo apt update && sudo apt install -y \
build-essential \
cmake \
git \
libbullet-dev \
python3-colcon-common-extensions \
python3-flake8 \
python3-pip \
python3-pytest-cov \
python3-rosdep \
python3-setuptools \
python3-vcstool \
wget

 

python3 -m pip install -U \
argcomplete \
flake8-blind-except \
flake8-builtins \
flake8-class-newline \
flake8-comprehensions \
flake8-deprecated \
flake8-docstrings \
flake8-import-order \
flake8-quotes \
pytest-repeat \
pytest-rerunfailures \
pytest

 

sudo apt install --no-install-recommends -y \
libasio-dev \
libtinyxml2-dev \
libcunit1-dev

2. ROS2 툴 설치가 완료되면 정상적으로 빌드가 되는지를 확인해야 합니다. 아래의 명령을 실행하여 빌드 테스트를 수행합니다.

source /opt/ros/iron/setup.bash
mkdir -p ~/robot_ws/src
cd ~/robot_ws/
colcon build --symlink-install

 

정상적으로 빌드되면 아래의 그림과 같이 디렉터리가 생성됩니다.

3. ROS2 관련된 명령어를 실행할 경우 source 명령어를 실행해야 하는데 매번 번거롭기 때문에 .bashrc에 해당 명령어를 추가해야 합니다.

gedit ~/.bashrc

 

.bashrc 파일의 맨 아래에 아래의  명령어들을 입력하고 저장합니다.

source /opt/ros/iron/setup.bash
source ~/robot_ws/install/local_setup.sh

export ROS_DOMAIN_ID=7
export ROS_NAMESPACE=robot1

 

 

위의 과정을 정상적으로 실행할 경우 터미널을 재실행하면 설정내용이 적용됩니다.