ROS2 IRON에서 Turtlesim 패키지 노드 확인

1. turtlesim 패키지의 노드를 실행하겠습니다. 아래의 명령어를 실행하여 turtlesim 노드를 실행합니다.

source /opt/ros/iron/setup.bash
ros2 run turtlesim turtlesim_node

 

위의 명령어를 실행하면 파란색 창에 거북이가 있는 창이 나타납니다.

 

 

2. turtle_teleop_key 노드를 실행하여 거북이를 움직여 봅니다.

source /opt/ros/iron/setup.bash
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

6. 상/하/좌/우 화살표 키를 이용하여 거북이를 움직여 봅니다.

 

7. 노드와 토픽, 액션을 그래프로 확인할 경우 아래의 명령어를 실행할 수 있습니다.

rqt_graph

 

 

 

8. 현재 실행된 패키지의 노드 리스트를 확인할 수 있습니다.

ros2 node list

 

 

9.  ROS2에서 패키지의 노드 정보를 확인하기 위해서는 아래의 명령어를 수행해야 합니다.

ros2 node info /turtlesim

 

위의 그림과 같이 Publishers, Subsciber, Service, Action, Parameter와 관련된 정보를 확인할 수 있습니다.

 

10. 아래의 명령어를 시행하면 teleop_turtle 노드의 정보를 확인할 수 있습니다.

ros2 node info /teleop_turtle