짐운반 로봇(Porter Robot) II - 기구부 업그레이드

1. 포터부분
적층식 프레임 구조를 사용하여 고하중에 강인하고 부품배치의 효율성을 증대하도록  설계하였습니다. 또한 보관하는 짐이 이동시 로봇 플랫폼에서 떨어지는 것을 방지하기 위해 경사지게 설계하였습니다. 

다음은 로봇 플랫폼 프레임 구조를 측면에서 본 그림입니다.

 

 

2. 배터리 커버
배터리 교환 및 하드웨어의 긴급점검을 위해 뒷면에 커버를 설치하고, 쉽게 열리는 것을 방지하기 위해 핸드 스크류 타입의 락장치를 부착하였습니다. 내부의 배터리 고정 부분은 수동식 볼트를 사용하여 손으로 풀고 배터리를 분리할 수 있도록 하였습니다.

3. 센서 설치
디자인 컨셉과 배치 공간의 효율화를 위해 초음파 센서와 리모콘 센서를 단일 조로 구성하여 좌/우측, 전/후면에 설치하였습니다.
다음 그림은 우측면도를 나타낸 것입니다. 센서 배치 및 범퍼의 측면을 확인할 수 있습니다.

 

 

4. DID 패널 부착
전면에 DID 패널을 고정하기 위해 힌지 프레임 구조로 Top 프레임 Assay’와 Bottom 프레임 Assay’를 연결하였습니다. 패널 후면은 휨 방지를 위해서 액자 프레임 구조를 추가했습니다.

5. 영상통화 카메라 배치
영상통화용 카메라(터치패널 상단부에 장착)는 일반 성인을 기준으로 뷰잉 앵글을 결정하여 배치하였으며 비상버튼은 or 커버 센터에 배치하였습니다. 그리고 파워 스위치는 열쇠 타입으로 충전 접촉면 좌/우측에 배치하였습니다. 좌측은 DID 패널의 파워 스위치이고 우측은 메인 전원의 파워 스위치로 구성하였습니다.

 

 

 

6. 전면부 메인 윈도우재설계
메인 윈도우가 곡면으로 디자인 되어 DID 패널의 시각앵글을 확보하기 어려웠다. 이에 시각앵글을 확보하기 위해 디자인을 수정하여 메인 윈도우 부분을 평평하게 설계하였다.