짐운반 로봇(Porter Robot) II - 2D 바코드 제작 및 설치

1. 2-D 바코드를 이용한 위치인식 시스템

바코드 시스템은 로봇이 바닥에 인쇄되어 있는 2-D 바코드를 이동하면서 좌표의 정보를 Camera에서 읽어 들인 Code를 Camera Board에서 Code의 정보 즉 X, Y, 각도 등 여러 가지 유용한 정보를 로봇에 전달하면 로봇은 전달된 정보를 가지고 위치 인식 및 Navigation를 수행합니다.

다수개의 이차원 바코드가 장판의 표면에 등 간격으로 인쇄되어 있으며 서로 다른 소정의 위치정보가 기록되어 있습니다. 자율이동로봇에 장착된 바코드 리더기가 이차원 바코드 장판을 스캔하여 자율이동로봇이 현 위치를  빠르게 인식할 수 있습니다.

 

 

 

2. 바코드 인쇄 프로그램 설정 화면

 

 

3. 바코드 음각 사례 1 : 대리석 타일

 

4. 바코드 음각 사례 2 : 대리석 타일

 

5. 바코드 음각 사례 3 : 대리석

 

6. 바코드 음각 사례 4 : 대리석 타일

 

7. 바코드 음각 사례 5 : 화강석(C-Black)

 

 

8. 바코드 음각 사례 6 : 대리석

 

 

9. 인식결과 1 – 비반전 모드

 

 

 

10. 인식결과 2 – 반전 모드

 

 

 

11. 스티커 타입 바코드 인쇄 및 테스트

- 코팅 상태 점검

- 투명 에폭시를 이용하여 바코드 인쇄 표면을 코팅

- 코팅 접착력 및 상태 유지를 임시로 확인하기 위해 통로에 배치

 

 

 

12. 스티커 타입 바코드 인쇄

 

 

 

13. 접착유지 상태 점검

 

 

 

14. 신규 바코드 리더기 모듈 개발

바코드 인식속도 측정

 

 

 

15. 80cm/s

 

 

 

16. 100cm/s

 

 

 

17. 조명부 재설계

 

 

 

18. 보드 단자 설명

 

 

 

19. 기구부 재설계 - 1

 

 

 

20. 기구부 재설계 - 2

 

 

 

21. 신규 바코드 리더기 모듈 설치안

 

 

 

22. 바코드 설치