ROS 파일 시스템 및 사용자 패키지 생성

ROS는 '/opt/ros/[버전이름]' 폴더에 설치됩니다. Melodic 버전을 설치했다면 ROS가 설치된 경로는 아래와 같습니다. /opt/ros/melodic 해당 폴더 내부의 내용은 아래의 그림과 같습니다. 사용자 작업 폴더는 설치 후 테스트 전에 작성하였습니다. 내부에는 3개의 폴더가 존재합니다.특히 src는 사용자가 개발한 패키지사 저장됩니다. 또한 다른 사용자가 개발한 패키지를 저장하여 사용할 수 있습니다. ROS에서 파일시스템은 크게 아래와 같이 2가지 종류로 구분할 수 있습니다. 패키지 : 패키지는 ROS 코드의 소프트웨어 조직 단위입니다. 각 패키지에는 라이브러리, 실행 파일, 스크립트 또는 기타 인공물이 포함될 수 있습니다. 매니페스트(package.xml) : 매니페스트는 패키지에 ..
소프트웨어/ROS 2018. 11. 7. 23:21

ROS-Melodic 개발 환경 구축

터미널 창을 새로 열때마다 ROS 환경 설정 파일을 불러와야 하는 번거러움을 없애기 위해 자동으로 설정 파일을 읽어오도록 설정할 수 있습니다. 문서 편집 프록그램을 이용하여 bashrc 파일을 수정하겠습니다. 문서 프로그램은 gedit를 사용합니다. 다른 편집 프로그램을 사용하셔도 무방합니다. gedit ~/.bashrc 위의 명령을 실행하면 아래와 같이 GUI gedit 프로그램이 실행됩니다. .bashrc 파일 내용이 출력됩니다. 맨 아래 위치로 이동하시고, 아래의 내용을 추가하시기 바랍니다. 만약 kinetic을 설치한 경우 melodic 대신 kinetic을 사용하시기 바랍니다. #Set ROS Melodic source /opt/ros/melodic/setup.bash source ~/catki..
소프트웨어/ROS 2018. 11. 5. 22:59

Ubuntu 18.04 - ROS Melodic Morenia 설치

ROS에 대해 이미 많이 알려져 있고 관련 포스트도 많아 저는 설치 및 사용에 중심을 맞춰 블로그를 작성하도록 하겠습니다. 저도 배우는 입장이기 때문에 블로그 글의 내용에 오류가 발생할 수 있습니다. 만약 문제가 있는 내용을 지적해 주시면 수정하도록 하겠습니다. 먼저 ROS 홈페이지에 접속하면 다양한 정보를 확인하실 수 있습니다. http://www.ros.org/ 위키 ROS 사이트에는 다양한 정보들이 있습니다. 이 사이트를 참조하시면 많은 정보를 얻을 수 있습니다. 한국어도 지원합니다. 최근 버전은 12번째로 릴리즈된 ROS Melodic Morenia입니다. 최근버전을 관리하는 사이트는 아래와 같습니다. http://wiki.ros.org/melodic ROS Melodic는 Ubuntu 18.04..
소프트웨어/ROS 2018. 11. 5. 18:40

VirtualBox에 설치된 Ubuntu 18.04 LTS 공유폴더 설정

VirtualBox의 "설정"에서 "공유 폴더" 항목을 선택합니다. 오른쪽에 "+" 버튼을 클릭합니다. 공유 추가 창에서 폴더 변경 항목의 드롭다운 메뉴를 클릭하시고 "기타"를 선택합니다. 폴더 경로에 호스트 컴퓨터의 특정 폴더를 지정하시고, "자동 마운트"를 체크한 후 "확인" 버튼을 클릭합니다. 공유 폴더에 해당 폴더가 추가되었음을 확인할 수 있습니다. VirtualBox의 Ubuntu 18.04 LTS를 설치하시고, 실행 하신 후 VirtualBox의 "장치" 메뉴에서 "게스트 확장 CD 이미지 삽입..." 메뉴를 선택합니다. 설치를 위해서는 "실행" 버튼을 클릭합니다. 인증을 완료합니다. 설치진행 메세지가 출력됩니다. "Enter"키를 입력하여 설치를 종료합니다. 아래의 그림은 설치가 완료된 상태..
소프트웨어/Linux 2018. 11. 4. 23:14

VirtualBox에서 Ubuntu 18.04 LTS 설치

우분투 홈페이지의 이전 버전 다운로드 사이트에서 18.04 버전의 설치 파일을 다운로드 합니다. https://www.ubuntu.com/#download "18.04 LTS" 버튼을 클릭합니다. 다운로드가 완료되면 ubuntu-18.04.1-desktop-amd64.iso 파일을 확인하실 수 있습니다. VirtualBox 상단에 있는 "새로 만들기" 아이콘을 클릭합니다. 가상 머신 만들기 위자드가 실행됩니다. 기본 설정은 "가이드 모드"입니다. 가이드 모드는 처음 가상 머신을 설치하시는 분들이나 초보자들이 사용하면 됩니다. 가상 머신의 이름, 종류, 버전 등을 설정할 수 있고, 가상머신에서 사용하는 메모리 크기, 가상 하드 디스크 크기 등을 결정할 수 있습니다. 종류르 "Linux"를 선택하시고, 버전..
소프트웨어/Linux 2018. 11. 4. 20:44