ROS2 IRON - bag 기록, 정보, 재생

ros2 bag play rosbag2_2024_07_23-14_48_15

1. rosbag를 기록하는 명령어의 형식은 아래와 같습니다.

 

ros2 bag record <topic_name1> <topic_name2> <topic_name3>

 

turtlesim 패키지의 토픽 하나를 rosbag로 저장하는 명령어는 아래와 같습니다. 실행하여 저장해 봅니다.

ros2 bag record /turtle1/cmd_vel

홈 디렉터리에 rosbag2_ 폴더가 생성되고 rosbag 파일이 만들어 집니다.

 

2. rosbag 파일의 정보를 확인하기 위해 아래의 명령어를 수행합니다.

ros2 bag info rosbag2_2024_07_23-14_48_15

 

 

정보에는 파일 이름, 파일 크기, 기록시간과 시작 및 종료 시간, 메시지 개수 등의 정보가 출력됩니다.

 

3. rosbag 재생

아래의 명령을 실행하면 저장한 rosbag 파일을 재생합니다.

ros2 bag play rosbag2_2024_07_23-14_48_15