ROS2 IRON에서 Turtlesim 패키지 토픽 확인

1. turtlesim 패키지의 노드를 실행하겠습니다. 아래의 명령어를 실행하여 turtlesim 노드를 실행합니다.

source /opt/ros/iron/setup.bash
ros2 run turtlesim turtlesim_node

 

위의 명령어를 실행하면 파란색 창에 거북이가 있는 창이 나타납니다.

 

 

2. turtle_teleop_key 노드를 실행하여 거북이를 움직여 봅니다.

source /opt/ros/iron/setup.bash
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

6. 상/하/좌/우 화살표 키를 이용하여 거북이를 움직여 봅니다.

 

7.  아래의 명령어를 실행하여 토픽의 리스트를 확인합니다.

ros2 topic list

 

8. -t 옵션을 사용하여 현재실행 환경에서 모든 노드들의 토픽 정보를 확인할 수 있습니다.

ros2 topic list -t

 

 

9. 특정 정보의 토픽 정보를 확인할 수 있습니다.

ros2 topic info /turtle1/cmd_vel

 

 

10. 특정 토픽 값을 확인하고 싶을 때에는 아래의 명령을 실행합니다. 아래의 명령을 실행한 후에 turtle_teleop_key 패키지를 실행한 터미널에서 상/하/좌/우 화살표를 이용하여 거북이를 이동하면 아래의 그림과 같이 토픽이 출력되는 것을 확인할 수 있습니다.

ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

 

11. 아래의 명령을 실행하여 토픽의 대역 폭을 확인합니다.

ros2 topic bw /turtle1/cmd_vel

 

12. 아래의 명령을 실행하여 토픽의 주기를 확인합니다.

ros2 topic hz /turtle1/cmd_vel

 

 

13. 토픽을 확인하는 과정에서 토픽을 퍼블리시할 경우가 있습니다. 형식은 아래와 같습니다.

 

ros2 topic pub <토픽 이름> <메시지 타입> "<args>"

 

옵션 --once를 사용하면 1회 퍼블리시를 수행합니다. 주기 1로 지정은 --rate 1로 수정합니다. 거북이가 특정 속도로 회전을 하기 위해서 아래의 명령을 수행합니다.

ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 3.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"