ROS2 IRON- 서비스

ros2 service find turtlesim/srv/Kill

1. 아래의 명령어를 사용하여 현재 실행황경에서 서비스 목록을 확인합니다.

ros service list

 

위의 실행결과처럼 파라미터를 사용하는 노드들은 parameters라는 키워드가 붙어 있습니다. 

 

2. 확인된 서비스 중에 서비스 타입을 확인할 수 있습니다. 아래의 명령어를 실행하여 간단하게 서비스 타입을 확인할 수 있습니다.

ros2 service type /clear

ros2 service type /kill

ros2 service type /spawn

 

list 명령어에 옵션 -t 를 사용하면 서비스 목록과 서비스 타입을 함께 볼 수 있습니다.

ros2 service list -t

3. 아래의 명령어과 같이 서비스 형태를 입력하면 서비스명을 확인할 수 있습니다.

ros2 service find turtlesim/srv/Kill

 

4. ros2 service call 명령어를 이용하여 서비스를 신청할 수 있습니다. 다음은 service call 형식입니다.

 

ros2 service call <service_name> <servicetype> "<argument>"

 

이전에 움직인 거북이의 자취를 지우기 위해 아래의 서비스를 호출합니다.

ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty

 

/kill 서비스를 이용하여 거북이를 사라지게 할  수 있습니다. 

ros2 service call /kill turtlesim/srv/Kill "name: 'turtle1'"

 

 

/reset 서비스를 이용하여 거북이를 다시 나타나게 할 수 있습니다.

ros2 service call /reset std_srvs/srv/Empty