ROS2 사용자 정의 메세지 만들기 #1
이번 글에서는 ROS 2에서 직접 메시지 타입을 정의하고, 이를 Python 노드에서 사용하는 방법을 정리해 보겠습니다. 예제 목표는 turtlesim의 위치 정보와 속도 명령 정보를 각각 구독한 뒤, 하나의 사용자 정의 메시지로 묶어 출력하는 것입니다. 최종적으로 다룰 내용은 다음과 같습니다.사용자 정의 메시지 패키지 생성.msg 파일 작성CMakeLists.txt, package.xml 설정ros2 interface show로 메시지 확인/turtle1/pose 토픽 구독/turtle1/cmd_vel 토픽 구독두 토픽 데이터를 하나의 메시지 구조체에 저장colcon build --packages-select로 특정 패키지만 빌드 1. 메시지 전용 패키지를 따로 만드는 이유 ROS 2에서는 토픽으로 ..
