토픽, 서비스, 액션 정리
1. 오늘 배운 핵심이번 강의에서는 ROS 2 Humble 환경에서 turtlesim을 이용해 ROS 2의 기본 통신 구조를 직접 확인했습니다. turtlesim은 단순한 예제처럼 보이지만, ROS 2의 노드, 토픽, 서비스, 메시지, rqt_graph, rosbag 개념을 한 번에 체험할 수 있는 가장 기본적인 학습 도구입니다. 실제 로봇이 없어도 ROS 2의 통신 흐름을 눈으로 확인할 수 있다는 점에서 입문용 실습으로 매우 적합합니다.ROS 2 시스템은 여러 개의 노드(Node) 가 독립적으로 실행되고, 각 노드는 필요한 데이터를 토픽(Topic), 서비스(Service), 액션(Action) 등을 통해 주고받는 구조입니다. turtlesim_node는 거북이 시뮬레이터를 실행하는 노드이고, turt..
