Jetson Xavier NX : LDRobot의 DOF LiDAR LD06

1. 아래의 링크에 접속하여 SDK 파일을 내려받습니다.

       (파일 다운로드 : https://www.ldrobot.com/download/en/98)

       

제품 이름과 사이트 위치가 변경되었습니다. 아래의 링크에서 확인하시기 바랍니다.

[제품 설명 사이트] : https://www.ldrobot.com/ProductDetails?sensor_name=STL-06P 

乐动机器人官网 | 机器人感知与移动智能专家

[데이터 시트 다운로드] : https://www.ldrobot.com/images/2023/03/02/LDROBOT_STL-06P_Datasheet_EN_v1.3_txOyicBl.pdf

 

[다운로드 파일] : 

sdk_ld06_ros.zip

0.02MB

 

2. 다운로드 한 파일의 압축을 해제합니다.

 

3. 압축을 해제한 디렉토리를 /catkin_ws/src/에 복사합니다.

 

4. catkin_make로 컴파일을 수행합니다.

 

5. 만약 아래와 같은 에러가 발생하면 의존성 패키지를 설치하고 컴파일을 다시 수행합니다.

 

sudo apt-get install libudev-dev

 

6. 의존성 패키지를 설치한 후 다시 컴파일을 수행합니다.

 

 

7. 아래와 같이 LD06 센서의 통신 케이블을 연결하여 Jetson Xavier NX 보드의 40핀 UART 핀에 연결하고 센서에 전원을 인가합니다.

 

8. LD06 센서의 UART 드라이버의 속성을 아래와 같이 수정합니다.

 

sudo chmod 777 ttyTHS0

 

9. 아래의 명령어를 이용하여 노드를 실행합니다.

 

roslaunch ldlidar LD06.launch

 

 

10. rviz를 실행합니다.

 

rosrun rviz rviz

 

 

11. rviz 디렉토리에서 ldlidar.rviz 파일을 읽어옵니다.

 

12. 아래의 그림과 같이 정상적으로 LD06 데이터가 취득되어 RVIZ 화면에 출력되는 것을 확인할 수 있습니다.