서비스 정의 만들기
1. 서비스 정의 만들기 이번에는 토픽이 아니라 서비스를 만들어 보겠습니다. 토픽은 계속 흐르는 데이터 통신에 적합합니다. 반면 서비스는 요청과 응답이 명확한 작업에 적합합니다. 예를 들어 다음과 같은 작업은 서비스가 잘 맞습니다.로봇 초기화 요청맵 저장 요청드론 이륙 요청특정 좌표로 이동 요청여러 개의 turtle 생성 요청 이번 예제에서는 사용자가 숫자를 요청하면, 그 수만큼 turtle을 생성하기 위한 좌표 정보를 응답하는 서비스 구조를 만들어 보겠습니다. 2. srv 폴더 생성하기 서비스 정의 파일은 srv 폴더에 저장합니다. 메시지 패키지로 이동합니다. cd ~/ros2_study/src/my_first_package_msgs srv 폴더를 생성합니다. mkdir srv 서비스 파일..
