ROS 2 Action 정의 만들기
1. ROS 2 Action의 개념 ROS 2에서 Action은 시간이 오래 걸리는 작업을 처리할 때 사용하는 통신 방식입니다.Service는 요청을 보내면 결과가 바로 돌아오는 구조에 가깝지만, Action은 작업이 진행되는 동안 중간 상태를 계속 받을 수 있습니다. Action은 크게 다음과 같은 흐름으로 동작합니다.Action Client → Goal 요청Action Server → Goal 수락Action Server → Feedback 전송Action Server → Result 반환 예를 들어 turtlesim을 특정 거리만큼 이동시키는 작업을 생각해 보겠습니다.거북이가 목표 거리까지 이동하는 동안 남은 거리를 계속 알려주고, 이동이 끝나면 최종 위치와 이동 결과를 반환할 수 ..
