방역로봇 개발 사례

방역로봇은 실내 특정 공간에 소독액을 분사할 수 있는 분사관이 로봇의 하단에 설치되어 있으며, 로봇의 중앙에는 공기청정기가 설치되어 있어 실내 공기를 정화하는 기능이 있습니다. 그리고 전면에 설치된 LCD는 다양한 홍보영상을 출력합니다. 로봇 측면에 소독액의 양을 확인할 수 있는 게이지도 있습니다.로봇은 서비스를 수행하다가 배터리가 소모되어 더이상 주행을 하지 못할 경우 자동으로 충전기에 안착하여 충전을 진행하고 완충되면 다시 서비스를 수행하게 됩니다. 또한 내부에 스케쥴러를 장착하여 자동으로 특정 시간에 서비스를 시작하고 특정 시간이 되면 서비스를 종료하게 됩니다. 충돌회피 및 자율주행은 ROS를 사용하였으며 로봇 제어용 GUI(pyQT 이용)를 개발하여 사용하였습니다. 아래의 사진..
로봇 개발 사례/방역로봇 2025. 9. 16. 18:43

드론 시뮬레이션 환경 구축 #3

PX4는 Gazebo Classic용 헥사 모델 Typhoon H480을 제공합니다. 헥사콥터를 시뮬레이션하기 위해서는 아래와 같은 명령어를 실행하여 새로운 드론 모델을 컴파일 해야 합니다. 컴파일 전에 위치 조기화를 export 하여 사용할 수 있습니다. export PX4_HOME_LAT=37.4396727export PX4_HOME_LON=127.1746944export PX4_HOME_ALT=114.272330cd ~/PX4-Autopilotmake px4_sitl gazebo-classic_typhoon_h480 위의 그림과 같이 정상적으로 실행될 경우 gazebo에 헥사콥터 드론이 출력됩니다. 다음른 헥사콥터 드론의 ROS2 제어 샘플코드를 테스트 해 보겠습니다. 아래의 압축 파일을 ~..
로봇개발/드론 주행알고리즘 개발 2025. 8. 31. 23:33

Ubuntu 20.04에서 ROS2 Foxy 설치

1. Universe 리포지토리를 활성화합니다. sudo apt install -y software-properties-commonsudo add-apt-repository universe sudo add-apt-repository universe 2. 로케일(UTF-8)를 확인하고 설정합니다. sudo apt update && sudo apt install -y locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8 3. ROS 2 APT key를 등록합니다. sudo apt update && sudo apt install -y c..
소프트웨어/ROS2 2025. 8. 29. 18:57

드론 시뮬레이션 환경 구축 #2

7. PX4–ROS 2 브리지(uXRCE-DDS)를 설치해야 합니다.uXRCE-DDS는 PX4와 ROS2를 연결해주는 에이젼트입니다. uXRCE-DDS를 실행하면 드론에서 퍼블리싱하는 ROS2 토픽을 사용할 수 있습니다. 자세한 내용은 아래의 사이트를 참고하시기 바랍니다.참고 사이트 아래의 명령어를 실행하여 uXRCE-DDS의 오픈 소스를 다운로드 합니다.cd ~git clone -b v2.4.3 https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git 소스를 다운로드 하였으면 build 디렉토리를 만들고 컴파일을 진행합니다.먼저 소스가 저장되어 있는 Micro-XRCE-DDS-Agent로 이동하여 build 디렉토리를 만듭니다. cd Micro-XRCE-DDS..
로봇개발/드론 주행알고리즘 개발 2025. 8. 29. 12:38

드론 시뮬레이션 환경 구축 #1

드론, 로봇, 지상 차량 등 다양한 무인 시스템의 자율 비행 및 제어를 위한 오픈소스 자동비행장치 소프트웨어 플랫폼입니다. 쿼드콥터, 고정익기, 잠수정 등 다양한 종류의 차량을 제어할 수 있으며, 픽스호크 하드웨어와 함께 사용되어 NuttX 운영체제 위에서 동작합니다. PX4 플랫폼은 비행 모드, 안전 기능 지원이 뛰어나고, 지상 관제 소프트웨어와 연동하여 미션 계획, 비행 경로 설정, 비디오 스트리밍 등 다양한 기능을 제공합니다. PX4-AutoPilot은 오픈소스로 매우 강력한 자동조정 창치이며 최근 드론 본체 제어에 가장 많이 사용됩니다.참고 사이트 PX4와 ROS2를 연결하여 제어하는 방식에 내용은 아래의 사이트를 참고하시기 발바니다.참고 사이트 1. VirtualBox 가상머신에서 Ubunt..
로봇개발/드론 주행알고리즘 개발 2025. 8. 29. 05:39