ROS2 IRON- 서비스

ros2 service find turtlesim/srv/Kill1. 아래의 명령어를 사용하여 현재 실행황경에서 서비스 목록을 확인합니다.ros service list 위의 실행결과처럼 파라미터를 사용하는 노드들은 parameters라는 키워드가 붙어 있습니다.  2. 확인된 서비스 중에 서비스 타입을 확인할 수 있습니다. 아래의 명령어를 실행하여 간단하게 서비스 타입을 확인할 수 있습니다.ros2 service type /clearros2 service type /killros2 service type /spawn list 명령어에 옵션 -t 를 사용하면 서비스 목록과 서비스 타입을 함께 볼 수 있습니다.ros2 service list -t3. 아래의 명령어과 같이 서비스 형태를 입력하면 서비스명을 확..
소프트웨어/ROS2 2024. 7. 23. 22:13

ROS2 IRON - bag 기록, 정보, 재생

ros2 bag play rosbag2_2024_07_23-14_48_151. rosbag를 기록하는 명령어의 형식은 아래와 같습니다. ros2 bag record  turtlesim 패키지의 토픽 하나를 rosbag로 저장하는 명령어는 아래와 같습니다. 실행하여 저장해 봅니다.ros2 bag record /turtle1/cmd_vel홈 디렉터리에 rosbag2_ 폴더가 생성되고 rosbag 파일이 만들어 집니다. 2. rosbag 파일의 정보를 확인하기 위해 아래의 명령어를 수행합니다.ros2 bag info rosbag2_2024_07_23-14_48_15  정보에는 파일 이름, 파일 크기, 기록시간과 시작 및 종료 시간, 메시지 개수 등의 정보가 출력됩니다. 3. rosbag 재생아래의 명령을 ..
소프트웨어/ROS2 2024. 7. 23. 15:01

ROS2 IRON에서 Turtlesim 패키지 토픽 확인

1. turtlesim 패키지의 노드를 실행하겠습니다. 아래의 명령어를 실행하여 turtlesim 노드를 실행합니다.source /opt/ros/iron/setup.bashros2 run turtlesim turtlesim_node 위의 명령어를 실행하면 파란색 창에 거북이가 있는 창이 나타납니다.  2. turtle_teleop_key 노드를 실행하여 거북이를 움직여 봅니다.source /opt/ros/iron/setup.bashros2 run turtlesim turtle_teleop_key6. 상/하/좌/우 화살표 키를 이용하여 거북이를 움직여 봅니다. 7.  아래의 명령어를 실행하여 토픽의 리스트를 확인합니다.ros2 topic list 8. -t 옵션을 사용하여 현재실행 환경에서 모든 노드들의 ..
소프트웨어/ROS2 2024. 7. 23. 14:38

ROS2 IRON에서 Turtlesim 패키지 노드 확인

1. turtlesim 패키지의 노드를 실행하겠습니다. 아래의 명령어를 실행하여 turtlesim 노드를 실행합니다.source /opt/ros/iron/setup.bashros2 run turtlesim turtlesim_node 위의 명령어를 실행하면 파란색 창에 거북이가 있는 창이 나타납니다.  2. turtle_teleop_key 노드를 실행하여 거북이를 움직여 봅니다.source /opt/ros/iron/setup.bashros2 run turtlesim turtle_teleop_key6. 상/하/좌/우 화살표 키를 이용하여 거북이를 움직여 봅니다. 7. 노드와 토픽, 액션을 그래프로 확인할 경우 아래의 명령어를 실행할 수 있습니다.rqt_graph   8. 현재 실행된 패키지의 노드 리스트를 ..
소프트웨어/ROS2 2024. 7. 23. 13:00

Ubuntu 22.04, IRON ROS2 개발환경 설치

1. ROS2를 이용해 로봇을 개발하기 위해 필요한 다양한 툴을 설치해야 합니다.아래의 명령어들을 입력하여 관련 툴들을 설치할 수 있습니다.sudo apt update && sudo apt install -y \build-essential \cmake \git \libbullet-dev \python3-colcon-common-extensions \python3-flake8 \python3-pip \python3-pytest-cov \python3-rosdep \python3-setuptools \python3-vcstool \wget python3 -m pip install -U \argcomplete \flake8-blind-except \flake8-builtins \flake8-class-newl..
소프트웨어/ROS2 2024. 7. 23. 10:46