ROS2 IRON에서 Turtlesim 패키지 노드 확인

1. turtlesim 패키지의 노드를 실행하겠습니다. 아래의 명령어를 실행하여 turtlesim 노드를 실행합니다.source /opt/ros/iron/setup.bashros2 run turtlesim turtlesim_node 위의 명령어를 실행하면 파란색 창에 거북이가 있는 창이 나타납니다.  2. turtle_teleop_key 노드를 실행하여 거북이를 움직여 봅니다.source /opt/ros/iron/setup.bashros2 run turtlesim turtle_teleop_key6. 상/하/좌/우 화살표 키를 이용하여 거북이를 움직여 봅니다. 7. 노드와 토픽, 액션을 그래프로 확인할 경우 아래의 명령어를 실행할 수 있습니다.rqt_graph   8. 현재 실행된 패키지의 노드 리스트를 ..
소프트웨어/ROS2 2024. 7. 23. 13:00

Ubuntu 22.04, IRON ROS2 개발환경 설치

1. ROS2를 이용해 로봇을 개발하기 위해 필요한 다양한 툴을 설치해야 합니다.아래의 명령어들을 입력하여 관련 툴들을 설치할 수 있습니다.sudo apt update && sudo apt install -y \build-essential \cmake \git \libbullet-dev \python3-colcon-common-extensions \python3-flake8 \python3-pip \python3-pytest-cov \python3-rosdep \python3-setuptools \python3-vcstool \wget python3 -m pip install -U \argcomplete \flake8-blind-except \flake8-builtins \flake8-class-newl..
소프트웨어/ROS2 2024. 7. 23. 10:46

Ubuntu 22.04에서 VSCode 설치

1. 시스템 업데이트 명령어를 실행합니다.sudo apt updatesudo apt upgrade -y 2. 패키지 설치를 위해 마이크로소프트사의 gpg키를 받아와야 합니다.wget -O- https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo gpg --dearmor | sudo tee /usr/share/keyrings/vscode.gpg 3. VSCode의 저장소를 추가합니다. echo deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/vscode.gpg] https://packages.microsoft.com/repos/vscode stable main | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/vs..
소프트웨어/Linux 2024. 7. 22. 17:37

Ubuntu 22.04, IRON ROS2 설치

1. 현재 설정되어 있는 로케일을 확인합니다.1localecs  2. 로케일을 전부 UTF-8로 설정해 줍니다. 1sudo apt update && sudo apt install localescs  1sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8cs  1sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8cs  1$ export LANG=en_US.UTF-8cs로케일 설정을 다시 확인합니다. 3. 다음은 우분투에 ROS2 apt 저장소를 추가합니다. 먼저 Ubuntu Universe repository를 활성화시킵니다. 12sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository un..
소프트웨어/ROS2 2024. 3. 24. 10:49

Jetson Xavier NX 보드에 ROS 2 설치

Jetson Xavier NX 보드에 ROS 2를 설치하기 위해서는 먼저 보드에 설치된 ubuntu 버전을 확인해야 합니다.Jetson Xavier NX용 jetpack 5.0.2는 ubuntu 20.04를 제공합니다. 해당 ubuntu 버전에 알맞는 ROS 2 foxy를 설치해주면 됩니다.   1. 리눅스의 로케일을 설정해줍니다. 다음 명령을 통해 설정되어 있는 로케일을 확인합니다. locale   로케일 설정 전에 apt 설치 및 업데이트를 진행합니다. sudo apt update && sudo apt install locales   그리고 로케일을 UTF-8로 설정합니다.  sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8..
소프트웨어/ROS2 2022. 9. 20. 13:20