JetPack 5.1.3에서 ROS2 설치

1. 현재 설정되어 있는 로케일을 확인합니다.locale위의 로케일 결과를 보면 UTF-8로 설정되어 있음을 확인할 수 있습니다.만약 다른 설정이 되어 있을 경우에 아래와 같이 새로운 로케일을 설정해야 합니다. 먼저 apt를 업데이트하고, 로케일을 설치해야 합니다.sudo apt update && sudo apt install locales다음 단계로 로케일을 UTF-8로 설정합니다.sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8설치가 완료되시면 "locale" 명령어를 사용하여 설정을 확인합니다. 2. 로케일 설정이 완료되면 ROS2의 소스를 설정해야 합..
소프트웨어/ROS2 2024. 7. 29. 17:15

Jetson Xavier NX, Jetpack 5.1.3 : fcitx 한글 설치

1. JetPack 5.1.3에서 IBus 한글 입력 방식은 정상적으로 설치되지 않습니다. 따라서 fcitx 방식을 사용해야 합니다. 먼저 아래와 같은 명령어를 입력하여 fcitx 한글 입력 패키지를 설치합니다.sudo apt-get install fcitx-hangul 2. 설치가 완료되면 좌측 하단의 "Show Application"에서 "Language Support" 아이콘을 클릭하여 실행합니다.  3. "Language Support"  창에서 아래쪽에 있는 "Keyboard input method system"의 드롭다운 메뉴에서 위에서 설치한 fcitx 추가되어 있습니다. 이 메뉴를 선택합니다. 4. 재부팅을 수행합니다.5. 우측 상단에 새로운 아이콘이 추가되어 있습니다. 아이콘을 클릭하고 ..
소프트웨어/Jetson Xavier NX 2024. 7. 27. 23:12

ROS2 IRON- 서비스

ros2 service find turtlesim/srv/Kill1. 아래의 명령어를 사용하여 현재 실행황경에서 서비스 목록을 확인합니다.ros service list 위의 실행결과처럼 파라미터를 사용하는 노드들은 parameters라는 키워드가 붙어 있습니다.  2. 확인된 서비스 중에 서비스 타입을 확인할 수 있습니다. 아래의 명령어를 실행하여 간단하게 서비스 타입을 확인할 수 있습니다.ros2 service type /clearros2 service type /killros2 service type /spawn list 명령어에 옵션 -t 를 사용하면 서비스 목록과 서비스 타입을 함께 볼 수 있습니다.ros2 service list -t3. 아래의 명령어과 같이 서비스 형태를 입력하면 서비스명을 확..
소프트웨어/ROS2 2024. 7. 23. 22:13

ROS2 IRON - bag 기록, 정보, 재생

ros2 bag play rosbag2_2024_07_23-14_48_151. rosbag를 기록하는 명령어의 형식은 아래와 같습니다. ros2 bag record  turtlesim 패키지의 토픽 하나를 rosbag로 저장하는 명령어는 아래와 같습니다. 실행하여 저장해 봅니다.ros2 bag record /turtle1/cmd_vel홈 디렉터리에 rosbag2_ 폴더가 생성되고 rosbag 파일이 만들어 집니다. 2. rosbag 파일의 정보를 확인하기 위해 아래의 명령어를 수행합니다.ros2 bag info rosbag2_2024_07_23-14_48_15  정보에는 파일 이름, 파일 크기, 기록시간과 시작 및 종료 시간, 메시지 개수 등의 정보가 출력됩니다. 3. rosbag 재생아래의 명령을 ..
소프트웨어/ROS2 2024. 7. 23. 15:01

ROS2 IRON에서 Turtlesim 패키지 토픽 확인

1. turtlesim 패키지의 노드를 실행하겠습니다. 아래의 명령어를 실행하여 turtlesim 노드를 실행합니다.source /opt/ros/iron/setup.bashros2 run turtlesim turtlesim_node 위의 명령어를 실행하면 파란색 창에 거북이가 있는 창이 나타납니다.  2. turtle_teleop_key 노드를 실행하여 거북이를 움직여 봅니다.source /opt/ros/iron/setup.bashros2 run turtlesim turtle_teleop_key6. 상/하/좌/우 화살표 키를 이용하여 거북이를 움직여 봅니다. 7.  아래의 명령어를 실행하여 토픽의 리스트를 확인합니다.ros2 topic list 8. -t 옵션을 사용하여 현재실행 환경에서 모든 노드들의 ..
소프트웨어/ROS2 2024. 7. 23. 14:38