2026/05/26 검색 결과

해당 글 3건

Cancel 테스트용 Action Client 만들기

1. Cancel 기능 실습 개요이번 실습에서는 실행 중인 Action Goal을 중간에 취소하는 방법을 확인합니다.ROS 2 Action은 Client가 Server에 Goal을 보내고, Server는 작업을 수행하면서 Feedback을 보내다가 마지막에 Result를 반환하는 구조입니다.여기서 Cancel 기능은 이미 실행 중인 Goal을 중간에 취소할 때 사용합니다. 주의할 점은 일반적인 ROS 2 CLI 환경에서는 실행 중인 Action Goal을 직접 취소하는 다음 명령을 사용할 수 없는 경우가 많다는 것입니다. ros2 action cancel /dist_turtle 따라서 이번 실습에서는 별도의 Action Client를 작성해서 Cancel 요청을 보냅니다. Cancel 요청의 핵심 코드..
강좌/ROS2 2026. 5. 26. 23:22

ROS 2 Python Topic 실습 : RobotStatus 메시지로 로봇 상태 주고받기

1. 최종 목표이번 실습에서 만들 구조는 다음과 같습니다.ros2_lab_ws└── src ├── robot_interfaces │ └── msg │ └── RobotStatus.msg │ └── topic_practice └── topic_practice ├── robot_status_pub.py └── robot_status_sub.py 전체 동작 흐름은 다음과 같습니다.robot_status_pub ↓/robot_status Topic ↓robot_status_sub Publisher는 로봇 상태를 보냅니다.robot_id: R-001mode: AUTObattery_percent..
강좌/ROS2 2026. 5. 26. 00:48

Python 기본 타입 메시지 Publisher / Subscriber 예제

이번 실습에서는 직접 만든 메시지 타입을 사용해서 Publisher와 Subscriber가 통신하도록 구성합니다.사용할 메시지 구조는 다음과 같습니다.int32 idfloat32 temperaturebool enabledstring name 최종 실행 구조는 다음과 같습니다.basic_types_pub 노드 ↓/basic_types 토픽 ↓basic_types_sub 노드 1. 워크스페이스 생성먼저 ROS 2 워크스페이스를 만듭니다. mkdir -p ~/ros2_lab_ws/srccd ~/ros2_lab_ws/src 구조는 다음과 같습니다.~/ros2_lab_ws/└── src/ 2. 인터페이스 패키지 생성사용자 정의 메시지는 일반 Python 패키지가 아니라 별도의 인터..
강좌/ROS2 2026. 5. 26. 00:04