ROS 2 단위, 좌표, 시간, 파일 시스템, 빌드 시스템, 패키지 구조 정리 #1
ROS 2를 처음 배울 때 많은 분들이 바로 토픽, 서비스, 액션, 노드 코드부터 시작합니다.그런데 실제로 현장에서 문제가 생기는 지점은 의외로 코드 문법이 아닙니다. 진짜 문제는 보통 이런 곳에서 터집니다.속도 1.0이 m/s인지 cm/s인지 모른다.90도를 넣었는데 로봇이 이상하게 돈다.RViz에서는 위로 가는데 실제 드론은 아래로 간다.ros2 run을 했는데 실행 파일이 안 보인다.빌드는 됐는데 새 터미널에서 패키지를 못 찾는다.TF 에러가 나는데 좌표 문제인지 시간 문제인지 헷갈린다. ROS 2는 여러 노드, 여러 센서, 여러 패키지, 여러 개발자가 함께 사용하는 구조입니다.그래서 각자 마음대로 단위, 좌표계, 시간 기준, 파일 구조를 쓰면 시스템이 바로 꼬입니다. 설명할 내용은 아래와 같습니..
